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RSS订阅原创 多GPU系统中的CUDA设备不可用问题
检查和调整BIOS设置（没有尝试，但是在CUDA版本修改之前就是禁用集成显卡的，任然出现该问题）： 进入BIOS/UEFI，确保所有PCIe插槽设置为“Auto”或“Gen3”，并禁用了所有不必要的集成显卡。限制使用特定GPU： 修改环境变量 CUDA_VISIBLE_DEVICES 限制CUDA程序只使用特定的GPU进行测试，问题依旧。检查GPU状态： 使用 nvidia-smi 查看当前GPU的使用情况，所有GPU的利用率为0。使用 nvidia-smi 命令检查时，发现所有GPU的利用率为0。
2024-07-10 22:48:22
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原创 git clone遇到报错“SSL certificate problem: self signed certificate”
参数，这会让Git在克隆时忽略SSL证书验证。但这样做可能会存在安全风险，因为Git不再验证服务器的身份。：有时候网络代理或防火墙设置可能会导致SSL连接问题，确保网络设置正确并且没有阻止Git的连接。：如果你有自签名的SSL证书，你可以将其添加到Git的证书信任列表中。：运行以下命令来更新Git的全局配置，告诉Git使用系统的证书库。这个错误通常是由于Git无法验证服务器的SSL证书导致的。：有时候证书文件可能已过期或损坏，你可以尝试更新证书文件。在这里只需要在终端种输入。
2024-04-16 16:10:06
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原创 本地Vscode使用SSH连接Linux虚拟机循环输入密码，无法登陆
今天在工作的时候没有在本地关闭Vscode的前提下，重启了虚拟机后，发现ssh连接不上了，症状就是反复输入密码就是进不去系统，查了很多网上的教程都没啥用；输入密码后发现可以进入系统了。
2024-01-26 18:04:59
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原创 pip基本命令和使用
修改 ~/.config/pip/pip.conf (Linux), %APPDATA%\pip\pip.ini (Windows 10) 或 $HOME/Library/Application Support/pip/pip.conf (macOS) (没有就创建一个)， 修改 index-url至tuna，例如。命令来升级一个已安装的 Python 包。pip 和 pip3 并存时，只需修改 ~/.pip/pip.conf。命令来列出所有已安装的 Python 包。列出已安装的包：使用。
2023-12-05 15:01:52
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原创 51Sim-One安装手册
本文档主要提供了和产品安装相关的信息以及步骤，能帮助用户更加顺畅的完成产品的安装部署工。成功后，如果加密狗插入正确，即可正常操作软件，如果运行过程中将加密狗拔。选项卡，如果已安装驱动，系统会提示已使用（如图），如果未安装，系。应该已经安装好了，守护进程也开启了，开机启动也开启了。时，相关的数据包括创建的案例、新建的主车、导入的地图等资源。点击页面中的向下箭头，弹出安装路径目录，默认安装路径在。自带简化渲染模式，如需高精度渲染模式，还需要以下安装。自带简化渲染模式，如需高精度渲染模式，还需要以下安装。
2023-11-20 14:41:42
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原创 Rtab-map
将5个图合在一起的话，它就能同时进行，不但是每个图自己内部的成环，还有一个图与图之间的成环，这是和真是结果的对比：在中间这个部分，成环检测之后的准确率是比较高的，但是map5这一块成环检测的量不够，eg:左上和右下都没有一幅图能和它成环的所以它的效果较差，对比蓝线和红线，两个颜色的轨迹都没有能够很好的体现这个真实的运动轨迹，所以如果在左上或者右下能够多增加一些实验，增加一些轨迹的测试话，可能整个图像的效果会更好。全局优化是使用TORO方法。
2023-08-29 16:47:10
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原创 AIGC专栏-1.Stable Diffusion 图片生成AI模型 Windows Mac部署指南
Stable Diffusion是2022年发布的深度学习文本到图像生成模型。它主要用于根据文本的描述产生详细图像，它也可以应用于其他任务，如内补绘制、外补绘制，以及在提示词（英语）指导下产生图生图的翻译。Stable Diffusion的代码和模型权重已公开发布，可以在大多数配备有适度GPU的电脑硬件上运行。而以前的专有文生图模型（如DALL-E和Midjourney）只能通过云计算服务访问。
2023-07-05 10:23:42
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原创 如何让罗技29方向盘像视频中的那样转动起来？
如果你想直接从autoware中获取方向盘的转动角度，也是可以的，需要修改一个subscribe（订阅者）的msg，然后根据发送过来的消息，将其中重要的数据，方向盘的转动角度，进行转发，转发给罗技方向盘就可以；最上面B站上有一个视频，展示的是Autoware发送rviz中虚拟方向盘的控制指令，Up写了一个转发的ros节点，将控制指令给转发出来，通过对罗技29的力反馈句柄上发送控制指令，实现了如此酷炫的效果，我也尝试自己写出一个转发节点，今天开源给大家，供大家参考；2.脚本2：用于启动罗技29的节点。
2023-07-04 15:42:08
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原创 C++中用于测算function函数运行时间的函数
以上代码可以用于测算，一段或者一个功能函数的运行时间，对输送图片帧率的数值；下面贴出，用于保存图片数据的代码；
2023-07-04 14:56:39
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原创 adb 工具
就是这样的方法，adb解决了sd卡来回插拔的问题，也解决了由于开发板没有网卡，不能使用SSH将文件继续来回传输，还解决了串口调试工具无法多窗口同时多开的问题。Windows 版本：https://dl.google.com/android/repository/platform-tools-latest-windows.zip。如果想从PC上拷贝文件到嵌入式板子上，可以使用adb push指令，但是注意你拷贝过去的一版是没有权限的，所以需要补上chmod 777 *,才可以加上权限，继续运行。
2023-06-27 13:16:13
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原创 相机的格式
RGB8888对应的像素格式为RGB24,但是在写代码的过程中忽略了这一点，导致图片的色域空间发生变化，如下图：简单来说会将黄色识别为蓝色，将蓝色识别为红色；如果是rgb格式的图片，可以使用以下的python代码，将rgb格式的图片转换为png格式的图片，查看鱼眼拼接的效果；如果是yuv格式的图片可以使用一个叫yuvplayer的工具打开，记得调整图片的宽高，以及像素格式；rgb格式的图片对应的摄像头格式为RGB,BGR,ARGB8888格式；可以通过改变pz和zoom的两个值，调整AVM视角的高度；
2023-06-02 11:17:33
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原创 01.opengl 功能函数
其中，'target'表示要绑定的缓冲对象类型，可以选值为‘GL_fRAMEBUFFER', 'GL_READ_FRAMEBUFFER' 和 'GL_DRAW_FRAMEBUFFER', 默认值为'GL_FRAMEBUFFER', 默认值为'GL_FRAMEBUFFER',表示同时绑定读写缓冲对象，例如，glBlendFunc(GL_SRC_ALPHA, GL_ONE_MINUS_SRC_ALPHA)可以设置为源颜色源alpha + 目标颜色(1-源alpha)的方式进行混合。关闭指定的OpenGL功能。
2023-05-09 11:29:34
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原创 Carla 保姆级安装教程
source /opt/ros//setup.bash 这句指令中实际上只需要执行source /opt/ros/melodic/setup.bash基于melodic版本的ros1,或者source /opt/ros/noetic/setup.bash版本的ros,别无脑的复制指令，思考一下到底安装的是什么类型的ros,可以cd /opt/ros/下，ls看看到底是什么版本的ros;出现这个问题的原因是python中carla库的版本和Carla的版本不匹配导致的；
2023-04-17 13:05:07
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原创 logitech G29 Carla
可以看到罗技的G29由方向盘和油门刹车离合组成，需要将离合上的线接到方向盘上，注意，方向盘有一个电源线需要注意连接，电源线连接好，USB接口连接到计算机G29就开始旋转自检（之前就是这个坑，上机以后其他的按键和油门，刹车有反应，就是方向盘不动，你可以查看一下是不是线松了）。看完视频已后才知道想要固定住G29需要先把上面两个圆形的东西给拧开，然后用力朝松的方向拧开，越拧底下的卡扣越向下，然后把两个帽子给掰出来，然后就可以卡在桌子上极品飞车了；#看看你的电脑的内核支持力反馈不，内核版本调整成自己的。
2023-04-10 16:50:19
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原创 规划算法合集
A*算法通过从开放列表中选择具有最低f值（g值和启发值之和）的节点并探索其邻居来工作，如果邻居不开开放列表中，则将其放置到开放列表中。如果已经在开放列表中，则如果到邻居的新路径比之前的路径更短，则更新其邻居的g值。graph是一个字典，其中键是节点，值是与节点相邻的节点和他们之间的 距离。heuristic是一个函数，它接收两个节点作为参数并返回他们之间的启发式距离。开放列表中包含已经发现还没有探索的点，关闭列表中存放已经探索过的节点。一旦到达目标节点，算法终止并返回起始点到目标点的最短路径。
2023-03-31 18:06:32
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原创 autoware.universe 安装
autoware.universe: 版本不对就会遇到各种各样的问题，colcon build的时候有些包死活就是编不过去，所以为了少走弯路最好和我的配置一样，git clone的时候也最好和我branch一样；但是经过验证发现，autoware.universe和Carla占用很多的计算机资源，两个很难带动的起来；autoware.universe 在安装的时候遭遇了诸多的困难，踩过了许多的坑；在这里分享出来供诸君共勉；如果有报错可以所试试几遍就好了，没有问题的，坚持！这样就可以避免出现内存爆掉的问题！
2023-03-31 14:48:24
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原创 lgsvl 现状
lgsvl自从2023年1月停服务以来，几乎就没有lgsvl最新的消息了，其实还是可以通过官网去查看技术文档，（https://www.svlsimulator.com/）但是没法像之前那样注册，登录，配置agent了，这个就很麻烦，去用Carla又有一些传感器没有，比如理想传感器3D ground truth, lane line sensor等等，不得不说lgsvl还是一款非常不错的仿真器，只不过现在没法配置了。我的lgsvl的资料会分享给大家，希望大家可以尽快的让lgsvl重新运转起来！
2023-03-21 16:10:17
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原创 Lqr算法
在车辆高速行驶的时候、每个车轮上的方向和车辆的方向一致的假设就不成立，即non-zero slip angle汽车动力学模型：伸出右手-中指向上☞、食指向前，拇指向右；其中食指->Roll、拇指->pitch、中指->Yao.自行车运动学模型：自行车模型做出如下假设：
2023-03-15 17:47:45
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原创 How to create hd MAP
when you using autodrive simulator shuch as lgsvl Caral eg: you want to add youself's HD Map, How to achieve this id;http://events.jianshu.io/p/b46baa8c7633
2023-02-03 10:49:34
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原创 stanley 轨迹跟踪算法
ComputerControlcmd函数，根据Stanley算法的公式进行代码的编写，所以需要调用接下来的误差计算函数，然后整个前轮转角控制命令分为两部分，分别是由航向误差和由横向误差引起的转角。1.对于航向误差(e_theta)，即车身方向与参考轨迹最近点的切线方向夹角，使用自车航向角减去参考点航向角(e_theta=属于[-pai/2,pai/2],然而汽车无法转向90度，故为了预防这种情况，就应当将前轮转角的范围设定到该车型的最大转角)、上图展示的是车辆的实际行驶轨迹和参考线之间相关关系；
2022-12-29 17:02:13
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原创 pure pursuit纯跟踪
（3）当车辆还没有到预瞄点的时候就切换到下一个目标点，故无法对曲线达到100%的追踪，对于直线的效果很好；和速度关联起来（pure_pursuit的特性是：长的平滑轨迹上越小的前视距离准确度越好），对。（2）不要刻意的将pure_pursuit针对于某一特定的场景进行调整、因为会出现过拟合现象；（3）寻找目标点G，以车辆后轴为中心，Ld为半径画一个圆弧找到规划路径的交点。将车辆模型简化为自行车模型(这里默认左轮和右轮的旋转是一致的)!（5）用pure pursuit计算公式计算到达目标点所需的转向角。
2022-12-29 16:03:39
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原创 lgsvl_msgs 消息体
geometry_msgs/Vector3 object_relative_velocity#目标物相对速度。uint8 VEHICLE_MODE_COMPLETE_AUTO_DRIVE = 1#完全自动驾驶。uint8 VEHICLE_MODE_EMERGENCY_MODE = 4 #车辆模式_紧急模式。uint8 VEHICLE_MODE_AUTO_STEER_ONLY = 2#仅车辆模式自动档。uint8 VEHICLE_MODE_AUTO_SPEED_ONLY = 3#车辆模式自动速度。
2022-12-15 14:53:50
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原创 虚拟机全屏太小，如何放大
干货！！！点击虚拟机右上角的电源图表、，找到螺丝刀+扳手图标、搜索Display更改分辨率、确认更改问题解决！！！
2022-12-09 14:58:12
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原创 Cmake工具
Cmake.txt 会去读cmake.list,读取之后会生成可执行文件，会涉及到一些临时文件，临时文件会涉及到缓存、也即在第一次生成以后再第二次会存储在里面，改代码的时候会通过Cmakelist去更改，生成的目录就可以删掉，预处理的代码和缓存变量都存放到这个里面，我们可以选择不同的项目或者在不同的平台上面我们可以生成Ninja、make 、nmae,我们选择用make去读取Makefile 然后通过gcc进行编译最终生成执行文件。3.安装编译好的Cmake。Cmake的第一个示例cmakelist。
2022-12-08 17:53:54
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原创 回字文判断
给src设置成int之后在提交的时候测试的数据为8位数字，会出现溢出报错，这个时候可以把src设置成double就可以解决。回文数是指正序（从左向右）和倒序（从右向左）读都是一样的整数。是一个回文整数，返回。
2022-11-16 10:05:20
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原创 ros发布节点和接收节点的编写
另外，一旦ros::ok()返回false，ros::spin()就会退出，这意味着ros::shutdown()被调用了，主节点让我们关闭（或是因为按下Ctrl+C，它被手动调用）。如果使用来自你catkin工作空间中的其他包中的消息，则还需要将依赖项添加到各自的生成目标中，因为catkin将所有项目并行构建。还有另一些版本的NodeHandle::subscribe()函数，可以让你指定为类的成员函数，甚至是可以被Boost.Function对象调用的任何函数。# 在你的catkin工作空间下。
2022-11-08 16:54:53
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原创 Vs code download and Unable to write program user data A system error occurred
【代码】Vs code download and Unable to write program user data A system error occurred。
2022-10-27 16:39:43
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原创 解决docker启动容器报错 docker: Error response from daemon: Unknown runtime specified nvidia.
重启后：Runtimes: io.containerd.runc.v2 io.containerd.runtime.v1.linux nvidia runc。看看有没有daemon.json，没有就新建 touch daemon.json;下载nvidia-container-runtime。sudo vim daemon.json写入文件。重启前：sudo docker info。一键安装docker。3.最重要的重启：！
2022-10-25 10:30:35
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翻译 【SVL安装】
对于复杂的多传感器仿真，请参考分布式仿真文档以获得关于多机器(多 GPU)分布式仿真的信息。有许多不同的硬件因素可以影响整体性能，包括 CPU 模型，时钟频率，核心数量，系统 RAM，GPU 模型和可用的 GPU 内存。虽然可以在运行 SVL Simulator 的同一台机器上运行复杂的自主软件栈(如 Apollo 或 Autoware) ，但它甚至会挑战性能最高的系统。如果作为模拟器在不同的系统上运行 Apollo 或 Autoware，则需要系统之间的千兆连接(千兆交换机就足够了，不需要千兆互联网)。
2022-10-19 22:41:32
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翻译 【Running latest Apollo with SVL Simulator 使用 SVL 模拟器运行最新的 Apollo】
相机感知功能可能还不能正常工作，而 LiDAR 感知功能最近已经能够构建，但仍然不稳定(并且使用了大量的 GPU 内存，这使得 Apollo 与 SVL Simulator 共享一个8GB 的 GPU 具有挑战性)。如果您的 Apollo 版本在16GB 的机器上崩溃，只有很少或没有交换空间，请尝试将其设置为16GB。帮助用户生成地图文件。注意，正如 Apollo 问题7719中所讨论的那样，由于构建中的并行化过于严重，Apollo 构建可能会在每个 CPU 内核的 RAM 小于1GB 的机器上失败。
2022-10-19 22:37:14
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