ros连接真实机器人的过程及建图

1.连接机器人的wifi

(对于第一次连接,需要修改ip地址,在wifi下拉框,编辑连接中,选中机器人热点,修改IPv4设置,修改地址,168.192.1.15,(或者16,17等)作为路由器识别电脑的地址,多个电脑同时连时,注意设置不同,避免冲突,子网掩码为24,然后保存即可.

然后就可以连接上机器人的热点了.我设置的是14

下位机运行建图导航,需要上位机修改bashrc

sudo gedit ./.bashrc

在后面添加

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.11:11311   //这是机器人的地址

export ROS_HOSTNAME=192.168.1.14    //这是机器人识别本机的地址

这个 ROS_HOSTNAME需要和你所设置的地址一致

(可以设置多个机器人的配置,其他不用的将其注释即可)

然后关闭所有终端,重新启动终端,使用source ./.bashrc 让修改的参数生效

(ps:注意,此时修改后,后面只单独启动本机roscore是启动不了的.需要这两句注释)

这是我的配置方式可以按照这种方式

#robot adress if you use robot roscore

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.11:11311

export ROS_HOSTNAME=192.168.1.14

#local adress if you use local roscore