直流伺服系统matlab分析,基于MATLAB仿真的直流伺服电动机动态特性分析

1直流伺服电动机动态特性经典分析直流伺服电动机具有响应迅速、精度和效率高、调速范围宽、负载能力大、控制特性优良等优点,被广泛应用在闭环或半闭环控制的伺服系统中,其动态性能对整个伺服系统的性能有着重要影响。直流伺服电动机的动态特性是指当给电动机电枢(即转子)加上阶跃电压时,转子转速随时间的变化规律。这一规律可用电动机转子角速度的时域表达式=f(t)来描述。动态特性的本质是由对输入信号响应的过渡过程来描述的。产生过渡过程的原因在于电动机存在着两种惯性:即机械惯性和电磁惯性。机械惯性是由直流伺服电动机和负载的转动惯量引起,是造成机械过渡过程的原因;电磁惯性是由电枢回路中的电感引起,是造成电磁过渡过程的原因。闭环伺服系统的动态特性分析依据直流伺服电动机的动态特性方程,如式(1)所示:jdd2dt2+jddt+=Kmua-RaCeCm2T1-LaCeCm2dT1dt(1…)式中,为直流伺服电动机转子角速度;t为时间;j和d分别为直流伺服电动机的机电时间常数和电磁时间常数,是反映两种过渡过程时间长短的参数;Km为直流伺服电动机的静态放大系数;ua为电动机电枢控制电压;Ra是电枢电阻;La是电枢电感;Ce和Cm分别是电动势常数和转矩常数,仅与电动机结构有关;是定子磁场中每极气隙磁通量;T1是负载转矩。如果已知各参数及初始条件,求解上述微分方程即可得到在各种负载条件下直流伺服电动机输出角速度随时间变化的规律。经典方法分析直流伺服电动机的动态特性是采用拉式变换和拉式反变换,具体如下。1.1对式(1)进行拉式变换,求系统的传递函数Gm(s)=(s)Ua(s)=Km2ns2+2ns+2n(2……………)式中,n为电动机的无阻尼固有频率;为电动机的阻尼比。1.2求角速度的频域响应(s)当电动机启动时,输入的电枢控制电压ua为一阶跃信号。为分析方便,设其为单位阶跃信号,即ua=1,则Ua(s)=1/s,代入式(2),得:(s)=Km2ns(s2+2ns+2n)(3…)现代制造工程2005(10)1.3采用拉式反变换,求(t)的时域响应从式(3)可以看出,直流伺服电动机输出角速度是一个三阶系统,直接进行拉式反变换,求(t)的时域响应,计算非常复杂,有时甚至无解,所以需要进行简化。按阻尼比的不同取值情况,分析电动机输出角速度的单位阶跃响应规律。1)欠阻尼情况(01)当>1时,由=12jd可知,d<14j,为简化分析,可忽略电磁时间常数d的影响,认为过渡过程主要由机电时间常数j决定,可得电动机传递函数为:Gm(s)=(s)Ua(s)=Km1+js(7…)在单位阶跃电压信号输入时,电动机输出角速度的拉式变换表达式为:(s)=Kms(1+js)(8…)进行拉式反变换,可得:(t)=Km[1-e-tj]…(9)将式(4)、(6)和(9)绘制图形,可以得到电动机输出角速度的单位阶跃响应曲线,如图1所示。图1角速度的单位阶跃响应曲线通过上述分析可以看出,采用经典方法分析直流伺服电动机的动态特性,计算量大,分析过程十分复杂,而且在过阻尼情况下,只有通过简化才能得到方程的解,造成和实际情况较大的误差。2应用MATLAB仿真进行分析2.1在MATLAB中用SIMULINK建立仿真模型SIMULINK为用户提供了用标准模块方框图进行系统建模的图形窗口,采用这种建模方式来绘制控制系统的动态模型结构图,简单、准确、快捷,与传统的仿真软件采用微分方程或者差分方程建模相比,具有更直观、更简单方便与更灵活的优点。SIMULINK完全采用标准模块方框图的复制方法来构造动态系统的结构图模型,创建过程就是从SI