Matlab 仿真——直流电机速度控制（2）系统分析

最新推荐文章于 2024-07-30 15:40:41 发布

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Matlab 仿真——直流电机速度控制（2）系统分析

Matlab 仿真——直流电机速度控制（2）系统分析

上一节我们成功在matlab建立好了电机系统模型，这一节我们来分析这个系统的时域响应

0. 被控对象与设计要求

这里把设计需求和系统转换方程粘贴在这里：

设计需求（阶跃响应）：

稳定时间<2s
超调<5%
稳态误差<1%

转换方程：
$b)\Theta(s) = KI(s)$
$Ks\Theta(s)$
$\frac {\dot{\Theta}(s)}{V(s)} = \frac{K}{(Js + b)(Ls + R) + K^2} \qquad [ \frac{rad/sec}{V}]$

1. 开环响应

让我们看看该系统的开环响应如何，是否满足我们对电机的要求。matlab自带了线性系统分析工具。
Matlab运行以下代码

%motor parameter
J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;
%motor tf function
s = tf('s');
P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2)
%求系统P_motor的阶跃响应，时间为0到5秒，步长0.1s
linearSystemAnalyzer('step',P_motor,0:0.1:5);

输出
在这里插入图片描述
在窗口上右击选择要显示的数据，我们得到系统的稳定时间为2.07秒，终值为0.0999。稳定时间不满足我们的要求。

2. LTI 模型特征

我们选择该系统的零极点图来观察
在这里插入图片描述

发现该系统有两个实极点，一个在-2处，一个在-10处。也因为极点没有虚部，所以系统不存在震荡。根据现代控制系统的知识，我们推测-2处的极点主导了系统的响应。为了验证这个想法，我们找到一个单极点的系统进行比较rP_motor = 0.1/(0.5*s+1)。
代码如下

%motor parameter
J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;
%motor tf function
s = tf('s');
P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2)
rP_motor = 0.1/(0.5*s+1);
%求系统P_motor的阶跃响应，时间为0到5秒，步长0.1s
linearSystemAnalyzer('step',P_motor,0:0.1:5);