计算机视觉学习（七）-- 相机标定

一、相机标定的原理

原理参考：https://blog.csdn.net/honyniu/article/details/51004397

一般来说，标定的过程分为两个部分：
第一步是从世界坐标系转换为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，包括 R，t（相机外参）等参数；
第二部是从相机坐标系转为图像坐标系，这一步是三维点到二维点的转换，包括 K（相机内参）等参数；

相机坐标系转换到图像坐标系

上图所示（图片来自UIUC计算机视觉课件），是一个小孔成像的模型

相机转换到像平面

知道上面的简单知识后，如果知道相机坐标系中的一个点 X（现实三维世界中的点），在像平面坐标系对应的点是 x，要求求从相机坐标系转为像平面坐标系的转换，也就是从 X 点的(X,Y,Z)通过一定的转换变为 x 点的(x,y)。注意：(X,Y,Z)（大写）是在相机坐标系，而(x,y)（小写）是在像平面坐标系（还不是图像坐标系，原点不同。）观察第二个图，很简单的可以得到这个转换：