一、相机标定的原理
原理参考:https://blog.csdn.net/honyniu/article/details/51004397
一般来说,标定的过程分为两个部分:
第一步是从世界坐标系转换为相机坐标系,这一步是三维点到三维点的转换,包括 R,t(相机外参)等参数;
第二部是从相机坐标系转为图像坐标系,这一步是三维点到二维点的转换,包括 K(相机内参)等参数;
相机坐标系转换到图像坐标系
上图所示(图片来自UIUC计算机视觉课件),是一个小孔成像的模型
相机转换到像平面
知道上面的简单知识后,如果知道相机坐标系中的一个点 X(现实三维世界中的点),在像平面坐标系对应的点是 x,要求求从相机坐标系转为像平面坐标系的转换,也就是从 X 点的(X,Y,Z)通过一定的转换变为 x 点的(x,y)。注意:(X,Y,Z)(大写)是在相机坐标系,而(x,y)(小写)是在像平面坐标系(还不是图像坐标系,原点不同。)观察第二个图,很简单的可以得到这个转换: