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原创 基于旋量理论的六轴机器人建模
机器人建模(Screw Method) 如上图所示首先在参考坐标系下,按照机械臂的关节运动正方向确定Z轴,之后通过用户方便自定义其余的X轴和Y轴。这里和D-Hc参数法最大的不同在于不需要按照固定的建模方式建立坐标系,只要确定基坐标系,其余的都可以按照自行自定义的方式进行确定。六轴机械臂参数 首先需要确定所有机械臂的自身关节参数:ixix_ixiyiy_iyiziz_izi10.0000.0000.18220.0400.0000.16030
2020-09-22 13:39:36 3433 1
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