混合位置力控制

混合位置力控制

在工业抛光、涂装等领域，需要控制机械臂在压力下沿表面移动。 恒定压力沿表面提供垂直力，在移动过程中不会改变。 正因为如此，末端执行器与接触面之间存在摩擦，从而导致抛光和喷漆。

在这个控制算法中，我使用了一个车轮来模拟一个需要处理的曲面。 该控制算法包含位置伺服和强制闭环控制作为其名称。

首先，运行gazebo环境，其中包含一个通用机器人和一个车轮。

$ roslaunch ur_e_gazebo ur5e.launch

然后，运行混合位置力控制

$ roslaunch hybrid_position_force_control hybrid_position_force_control.launch

然后它需要在终端中使用主题发布命令。 建议先移动到沿x轴的$[0.1,0.4,0.45]$，然后再移动到z轴的$[0.1,0.4,0.3]$。 这使端部与曲面接触并具有很小的倾斜角。 根据力闭环算法，末端执行器将改变其方向以适应它。 最后，你命令它沿着 x 轴移动到 $[-0,1,0.4,0.3]$，这是在波兰实验中模拟的。 性能显示在以下 gif 文件中。

更多详情，请查看视频链接与代码仓库。

代码仓库： https://github.com/MingshanHe/Robotic_Arm_Algorithms

Robotic_Arm_Algorithms)

视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1xQ4y1e7AD?spm_id_from=333.999.0.0