freertos 延时函数_最近学习一下FreeRTOS，时间片

1.硬件环境

Proteus仿真环境，使用PIC单片机仿真运行代码，单片机选用了FreeRTOS源码demo里使用的PIC24FJ128GA010，搭建原理图如下所示：

2软件环境

使用MPLAB V5.25编译代码。FreeRTOS版本：FreeRTOS Kernel V10.0.0 。硬件配置使用MCC生成。

3.测试不同优先级下的任务调度

设置任务1的优先级为3，设置任务2的优先级为2；(注意，优先级数字越大，其优先级越高)，设置了时间片的调度为50ms，也就是调度20HZ频率。任务1和任务2中的延时函数，使用了__delay_ms(); 不会进行任务切换。

任务1和任务2都是通过串口打印当前任务运行次数。运行效果如下图所示：

可以看到，只有高优先级的任务在运行，高任务将时间片给占满了。

4.测试同优先级下的任务调度

设置任务1的优先级为2，设置任务2的优先级为2；(注意，优先级数字越大，其优先级越高)，设置了时间片的调度为50ms，也就是调度20HZ频率。任务1和任务2中的延时函数，使用了__delay_ms(); 不会进行任务切换。

任务1和任务2都是通过串口打印当前任务运行次数。运行效果如下图所示：

可以看到，在50ms的时间片中，任务1运行；一个时间片，结束后，任务进行切换。任务2再运行一个时间片的时间。