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Preface
在涉及计算机视觉的许多领域都离不开世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系以及像素坐标系,只有理解了这些才能对获取的图像进行准确的分析。
四个坐标系如下图所示
世界坐标系(World Coordinates)
由于摄像机可安放在环境中的任意位置,在环境中选择一个基准坐标系来描述摄像机的位置,并用它描述环境中任何物体的位置,该坐标系称为世界坐标系。
相机坐标系(Camera Coordinates)
相机坐标系也叫视点坐标系(Eye Coordinates)视点坐标是以视点(光心)为原点,以视线的方向为Z+轴正方向的坐标系。世界坐标系到相机坐标系只涉及旋转和平移,所以是刚体变换,不涉及形变。
绕Z轴旋转的坐标关系为
所以从世界坐标系到相机坐标系的转换关系如下所示:
[
X
c
Y
c
Z
c
]
=
R
∗
[
X
w
Y
w
Z
w
]
+
T
\begin{bmatrix}X_c\\Y_c\\Z_c\\\end{bmatrix}= R* \begin{bmatrix}X_w\\Y_w\\Z_w\\\end{bmatrix}+T
⎣⎡XcYcZc⎦⎤=R∗⎣⎡XwYwZw⎦⎤+T
用齐次坐标表示
[
X
c
Y
c
Z
c
1
]
=
[
R
T
0
→
1
]
∗
[
X
w
Y
w
Z
w
1
]
,
R
:
3
∗
3
,
T
:
3
∗
1
\begin{bmatrix}X_c\\Y_c\\Z_c\\1\\\end{bmatrix}= \begin{bmatrix}R&T\\\mathop{0}\limits^{\rightarrow}&1\end{bmatrix} *\begin{bmatrix}X_w\\Y_w\\Z_w\\1\\\end{bmatrix},R:3*3,T:3*1
⎣⎢⎢⎡XcYcZc1⎦⎥⎥⎤=[R0→T1]∗⎣⎢⎢⎡XwYwZw1⎦⎥⎥⎤,R:3∗3,T:3∗1
图像坐标系(Image coordinate)
从相机坐标系到图像坐标系,属于透视投影关系,从3D转换到2D。如图所示此时相机坐标与图像坐标的关系表示为
像素坐标系(Pixel coordinate )
以图像左上角为原点建立以像素为单位的直接坐标系u-v。像素的横坐标u与纵坐标v分别是在其图像数组中所在的列数与所在行数。(在OpenCV中u对应x,v对应y)图像坐标到像素坐标如下图所示
所以世界坐标系到像素坐标系的变换为
Z
c
[
u
v
1
]
=
[
1
d
x
0
u
0
0
1
d
y
v
0
0
0
1
]
[
f
0
0
0
0
f
0
0
0
0
1
0
]
[
R
T
0
→
1
]
[
X
w
Y
w
Z
w
1
]
Z_c\begin{bmatrix}u\\v\\1\\\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}\dfrac{1}{dx}&0&u_0\\0&\dfrac{1}{dy}&v_0\\0&0&1\end{bmatrix}\begin{bmatrix}f&0&0&0\\0&f&0&0\\0&0&1&0\end{bmatrix}\begin{bmatrix}R&T\\\mathop{0}\limits^{\rightarrow}&1\end{bmatrix}\begin{bmatrix}X_w\\Y_w\\Z_w\\1\end{bmatrix}
Zc⎣⎡uv1⎦⎤=⎣⎢⎢⎢⎡dx1000dy10u0v01⎦⎥⎥⎥⎤⎣⎡f000f0001000⎦⎤[R0→T1]⎣⎢⎢⎡XwYwZw1⎦⎥⎥⎤
=
[
f
x
0
u
0
0
0
f
y
v
0
0
0
0
1
0
]
[
R
T
0
→
1
]
[
X
w
Y
w
Z
w
1
]
=\begin{bmatrix}f_x&0&u_0&0\\0&f_y&v_0&0\\0&0&1&0\end{bmatrix}\begin{bmatrix}R&T\\\mathop{0}\limits^{\rightarrow}&1\end{bmatrix}\begin{bmatrix}X_w\\Y_w\\Z_w\\1\end{bmatrix}
=⎣⎡fx000fy0u0v01000⎦⎤[R0→T1]⎣⎢⎢⎡XwYwZw1⎦⎥⎥⎤
其中
[
f
x
0
u
0
0
0
f
y
v
0
0
0
0
1
0
]
\begin{bmatrix}f_x&0&u_0&0\\0&f_y&v_0&0\\0&0&1&0\end{bmatrix}
⎣⎡fx000fy0u0v01000⎦⎤
是相机内参;
[
R
T
0
→
1
]
\begin{bmatrix}R&T\\\mathop{0}\limits^{\rightarrow}&1\end{bmatrix}
[R0→T1]
是相机外参;
Citation
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[1] https://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/53558096?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-searchFromBaidu-2.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-searchFromBaidu-2.control
[2] https://baike.baidu.com/item/%E5%83%8F%E7%B4%A0%E5%9D%90%E6%A0%87/5372225