世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系

Preface

  在涉及计算机视觉的许多领域都离不开世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系以及像素坐标系,只有理解了这些才能对获取的图像进行准确的分析。

---

四个坐标系如下图所示

世界坐标系（World Coordinates）

  由于摄像机可安放在环境中的任意位置，在环境中选择一个基准坐标系来描述摄像机的位置，并用它描述环境中任何物体的位置，该坐标系称为世界坐标系。

相机坐标系（Camera Coordinates）

  相机坐标系也叫视点坐标系（Eye Coordinates）视点坐标是以视点（光心）为原点，以视线的方向为Z+轴正方向的坐标系。世界坐标系到相机坐标系只涉及旋转和平移，所以是刚体变换，不涉及形变。

绕Z轴旋转的坐标关系为

所以从世界坐标系到相机坐标系的转换关系如下所示：
$$\left[\begin{array}{c}{X}_c\\ Y_c\\ Z_c\end{array}\right]=R\ast \left[\begin{array}{c}{X}_w\\ Y_w\\ Z_w\end{array}\right]+T$$
用齐次坐标表示
$$\left[\begin{array}{c}{X}_c\\ Y_c\\ Z_c\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}R& T\\ \overrightarrow{0}& 1\end{array}\right]\ast \left[\begin{array}{c}{X}_w\\ Y_w\\ Z_w\\ 1\end{array}\right],R:3\ast 3,T:3\ast 1$$

图像坐标系（Image coordinate）

  从相机坐标系到图像坐标系，属于透视投影关系，从3D转换到2D。如图所示此时相机坐标与图像坐标的关系表示为

像素坐标系（Pixel coordinate ）

  以图像左上角为原点建立以像素为单位的直接坐标系u-v。像素的横坐标u与纵坐标v分别是在其图像数组中所在的列数与所在行数。（在OpenCV中u对应x，v对应y）图像坐标到像素坐标如下图所示

所以世界坐标系到像素坐标系的变换为
$$Z_c\left[\begin{array}{c}u\\ v\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}\frac{1}{dx}& 0& u_0\\ 0& \frac{1}{dy}& v_0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cccc}f& 0& 0& 0\\ 0& f& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}R& T\\ \overrightarrow{0}& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{X}_w\\ Y_w\\ Z_w\\ 1\end{array}\right]$$
$$=\left[\begin{array}{cccc}{f}_x& 0& u_0& 0\\ 0& f_y& v_0& 0\\ 0& 0& 1& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}R& T\\ \overrightarrow{0}& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{X}_w\\ Y_w\\ Z_w\\ 1\end{array}\right]$$
其中$$\left[\begin{array}{cccc}{f}_x& 0& u_0& 0\\ 0& f_y& v_0& 0\\ 0& 0& 1& 0\end{array}\right]$$
是相机内参；
$$\left[\begin{array}{cc}R& T\\ \overrightarrow{0}& 1\end{array}\right]$$
是相机外参；

Citation

本文的所有图片均引自链接1，同时大部分内容也是引用此篇文章，在此表示感谢！

[1] https://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/53558096?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-searchFromBaidu-2.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-searchFromBaidu-2.control
[2] https://baike.baidu.com/item/%E5%83%8F%E7%B4%A0%E5%9D%90%E6%A0%87/5372225