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RSS订阅原创 ubuntu 关闭虚拟网卡模式之后就断网了
建议你以后关闭“虚拟网卡模式 / TUN 模式 / VPN 模式”前，先在软件里关掉代理或 TUN，再关闭程序。很多代理软件直接退出会留下错误的默认路由或 DNS，导致系统看起来“断网”。你这个现象很像关闭虚拟网卡、TUN、VPN、代理后，不通，基本就是 DNS 没恢复。不用每次重启 Ubuntu，通常。
2026-06-22 18:07:41
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原创 论文Review SLAM SLIM | TRO 2025 | 面向城市环境的可扩展轻量级 LiDAR Mapping 系统
《SLIM：面向城市长期LiDAR建图的轻量级多session地图系统》提出了一种创新的结构化地图表示与优化框架。该系统通过将原始点云参数化为线（4DoF）和面（3DoF）特征，实现了KB/km级的超轻量存储（相比稠密点云降低3个数量级）。核心创新包括：1）基于Grassmannian度量的结构化地图合并方法；2）PGO与BA的粗到精两级优化流程；3）面向地图特征的NFR边缘化策略，在HeLiPR数据集中实现<1MB区域地图和<10秒的增量优化。实验表明，系统在保持厘米级定位精度的同时，显著提升
2026-06-12 16:58:08
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原创 论文Review SLAM MS-Mapping | 2024 | 面向大规模多会话 LiDAR 建图的不确定性感知系统
本文提出MS-Mapping，一个面向大规模多会话LiDAR建图的系统，重点解决多次采集数据在地图合并时的冗余、精度和鲁棒性问题。其主要贡献包括：1）基于Wasserstein距离的分布感知关键帧选择方法，通过比较点云帧加入前后地图分布的变化来减少冗余帧；2）不确定性感知的图优化框架（UPGO），根据约束质量自动调整权重；3）构建包含轨迹和地图精度评价的多会话建图benchmark。实验表明，相比传统方法，该系统能在保持地图精度的同时显著降低数据冗余，并通过自适应优化提升地图一致性。论文为多会话LiDAR建
2026-06-11 11:55:36
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原创 论文Review SLAM | 2024 | Block-Map-Based Localization in Large-Scale Environment
本文提出了一种面向大规模环境的BlockMap定位系统，通过将全局地图组织为具有重叠区域的局部块地图，解决了传统方法在计算效率和边界连续性方面的问题。系统采用关键帧融合生成BlockMap，基于KD-Tree实现快速地图检索，结合BBS初始化和动态滑窗因子图优化（根据地图切换状态调整滑窗大小），在NCLT和M2DGR数据集上验证了其有效性。实验表明，该方法在保持定位精度的同时显著降低计算负担（状态更新时间减少约2.5倍），尤其适合公里级场景。论文的创新点在于将地图管理与状态估计协同设计，但存在对动态环境适应
2026-06-10 14:39:08
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原创 论文Review SLAM LT-mapper | LiDAR Lifelong Mapping | 面向长期变化环境的激光雷达终身建图框架
《LT-mapper：面向城市长期变化的LiDAR终身建图框架》提出了一种模块化解决方案，将长期地图维护分解为多会话SLAM对齐、动态变化检测和地图更新管理三个核心模块。该框架通过LT-SLAM实现跨会话轨迹对齐，利用LT-removert进行高/低动态变化检测（区分新增/消失结构），并采用DeltaMap压缩存储变化部分（仅需4.3%存储空间）。创新性地维护LiveMap（实时环境）和MetaMap（稳定结构）双地图表示，支持地图回滚与版本管理。实验表明，该系统在存在位姿误差和动态干扰时，能有效检测道路施
2026-06-09 10:28:33
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原创 激光雷达点云目标检测算法中的数据标注：避坑指南与规范手册
【摘要】自动驾驶与机器人感知系统的核心环节——激光雷达点云目标检测，其模型性能高度依赖标注数据的精度。与图像标注不同，点云标注需在三维空间实现厘米级误差控制，X/Y/Z轴向误差均会影响物体尺寸、位置和运动规律的学习。本文提出一套点云标注规范，涵盖六面贴合原则、朝向统一性、连续帧ID一致性、多传感器对齐等关键技术要点，强调通过多视图协同标注、分级质检（误差≤5cm）和标注-训练闭环来确保数据质量。指出常见错误如框体尺寸偏差、远距漏标、ID跳变等会直接导致模型学习错误特征，建议采用AI预标注+人工修正提升效率。
2026-06-07 10:22:43
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原创 论文 Review SLAM LL-Localizer | 基于 Dynamic i-Octree 的长期定位系统
LL-Localizer 面向长期运行机器人提出了一套基于先验地图的增量式定位与地图更新系统，它通过三层地图管理和 Dynamic i-Octree，在机器人进入未知区域或先验地图环境发生变化时，仍然能够在“基于地图定位”和“SLAM 式增量更新”之间平滑切换，从而保持较高的定位精度和实时性。
2026-06-03 15:53:26
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原创 论文 Review SLAM LiLoc | Lifelong Localization
本文提出了一种面向长期定位任务的LiLoc框架，通过自适应子图拼接和以自我为中心的因子图优化，解决了多会话场景下的定位问题。LiLoc创新性地将历史地图划分为子图进行动态管理，并设计了一种传播模型将先验约束合理融入优化过程。系统能够根据场景覆盖情况在重定位和增量定位模式间自动切换，既可利用历史地图提升精度，又可扩展未知区域。实验表明，该方法在多会话定位任务中表现优于现有方法，特别是在处理环境变化和大规模场景时具有优势。不过，该方法对初始位姿估计仍有依赖，计算成本较高，未来可在不确定性建模和计算效率方面进一步
2026-06-02 22:56:51
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原创 论文 Review SLAM | 基于滑窗因子图优化的紧耦合范围-惯性先验地图定位
这篇论文提出了一种面向 3D 先验点云地图的紧耦合范围-惯性定位方法，把 scan-to-scan 点云配准、scan-to-map 点云配准和 IMU 预积分因子统一放入滑动窗口因子图中优化，从而在点云退化、传感器短时遮挡、地图边界和未建图区域等困难场景下保持稳定定位。
2026-06-02 21:54:46
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原创 Spark 2.0：面向 Web 的 3DGS 可视化与大场景渲染平台详解
Spark2.0是WorldLabs开源的3D Gaussian Splatting（3DGS）Web渲染器，专注于高效渲染已有的3DGS资产而非重建。它通过全局排序、LoD分层和流式加载技术，解决了传统浏览器渲染3DGS时加载慢、内存占用高和混合排序错误的问题。Spark2.0支持主流3DGS格式，与THREE.js深度集成，并采用WebGL2以确保广泛兼容性。其核心创新包括LoDSplatTree实现连续细节层次渲染、RAD格式支持流式加载，以及虚拟显存管理技术，使得在浏览器中渲染大规模3DGS场景成为
2026-05-29 10:55:30
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原创 论文 Review 深度补全 | ITSC 2016 | High-resolution LIDAR-based Depth Mapping using Bilateral Filter
本文提出了一种仅使用单帧3D LiDAR点云生成高分辨率深度图的方法。针对LiDAR投影到图像平面后深度图稀疏的问题（93.2%像素无深度值），作者设计了基于双边滤波的局部窗口插值方案。核心创新是改进的双边滤波BF*：首先对窗口内深度值聚类，检测是否存在前景/背景深度断层；若存在则选择单一深度簇进行滤波，避免错误混合不同深度层。实验表明，在13×13窗口下该方法能达到99.5%的补全密度，同时保持较低误差（前景8.23%，背景2.63%），显著优于传统插值方法。该方法为LiDAR-only的深度补全提供了简
2026-05-28 11:11:32
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原创 论文Review SLAM cuVSLAM | NVIDIA 2025 | CUDA加速的视觉里程计与建图系统
摘要：cuVSLAM是NVIDIA开发的GPU加速视觉SLAM系统，支持单目、双目、RGB-D、视觉惯性及多相机配置。该系统采用前后端分离架构，前端实现低延迟位姿估计，后端负责全局优化。创新性地将多相机系统建模为视场重叠图，自动判断跨相机跟踪关系。通过CUDA加速特征处理、稀疏BA等模块，在Jetson边缘设备上实现实时性能。实验表明，该系统在KITTI等数据集上表现优异，多相机配置显著提升弱纹理场景的鲁棒性。cuVSLAM的价值在于将经典SLAM方法工程化为可部署系统，而非提出新算法。开源代码提供Pyth
2026-05-25 21:25:40
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原创 论文Review SLAM Super-LIO | RA-L 2026 | 面向嵌入式平台的高效 LiDAR-Inertial Odometry 系统
Super-LIO提出了一种面向资源受限平台的高效激光惯性里程计系统，通过优化地图结构和近邻搜索策略显著提升性能。核心创新包括：1）OctVox紧凑地图结构，将体素划分为2×2×2子体素，每个子体素仅维护一个代表点，实现空间密度控制；2）HKNN启发式近邻搜索，利用预计算候选列表和几何距离剪枝加速匹配。实验表明，系统在X86和ARM平台上分别实现3.7×和4.2×加速，同时保持优于基线方法的精度。该工作突出了数据结构优化对实时SLAM系统的重要性，为嵌入式部署提供了实用解决方案。
2026-05-25 20:42:20
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原创 论文Review 图形渲染 SIGGRAPH 2025 | Spherical Lighting with Spherical Harmonics Hessian | 基于球谐 Hessian
本文提出了一种基于球谐Hessian的自适应网格方法，用于优化多球形光源场景中的球谐光照插值。通过推导球谐函数二阶导数的解析表达式，并利用实体球谐函数避免球坐标奇异性，该方法能够准确估计插值误差并指导网格细分。实验表明，相比传统均匀网格，该方法在相近构建时间内可获得更高的渲染质量（PSNR提升6-18dB），同时通过代码优化实现了3倍计算加速。该方法填补了现有球谐光照插值技术中误差控制的空白，为高效准确的many-light渲染提供了新思路。
2026-05-19 21:53:25
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原创 论文Review SLAM X-ICP | 面向极端退化环境的可定位性感知 LiDAR 配准方法
本文提出了一种名为X-ICP的LiDAR点云配准方法，专门针对极端环境下的定位问题。该方法通过分析ICP优化问题在各个主方向上的可定位性，将优化方向分为完全可定位(full)、部分可定位(partial)和不可定位(none)三类，并据此对ICP更新进行约束。X-ICP的创新点包括：在Hessian特征空间中进行方向性退化分析、分离旋转和平移子空间、引入部分可定位状态等。实验表明，该方法在隧道、矿井等退化环境中显著提高了定位鲁棒性。X-ICP的核心思想是让ICP优化过程能够识别并规避不可靠方向的更新，这一思
2026-05-18 11:50:59
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原创 论文Review SLAM DSO | Direct Sparse Odometry | 直接稀疏视觉里程计经典论文详解
DSO 经典的地方不在于它“第一次做了直接法”，而在于它把直接法系统化、BA 化、工程化了。它证明了一件事：直接法不一定要稠密，也不一定要依赖深度平滑先验。只要点选得好、光度模型足够准确、优化结构设计合理，稀疏直接法也可以做到实时、高精度和高鲁棒性。DSO 对后续工作的影响主要有三点。第一，它让光度误差成为 SLAM 后端中的一类标准残差。后来的很多 VIO、RGB-D、LiDAR-Visual 系统都借鉴了这种 photometric residual。第二，它强调了光度标定的重要性
2026-05-18 11:01:40
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原创 论文Review 3DGS | Deformable Beta Splatting | 用 Beta Kernel 替代 Gaussian Kernel 的实时辐射场渲染方法
本文提出DeformableBetaSplatting(DBS)，通过三个关键创新改进3D高斯泼溅技术：1) 使用可变形Beta核替代高斯核，通过形状参数b实现几何细节的灵活表达；2) 采用球面Beta函数替代球谐函数，以更少参数实现更好的高光效果；3) 提出核无关的MCMC稠密化策略，使优化过程不依赖特定核函数。实验表明，DBS在多个数据集上PSNR、SSIM、LPIPS指标优于3DGS-MCMC，同时参数量减少55%，渲染速度提升50%。该方法突破了传统高斯泼溅在几何细节和镜面高光表达上的局限，为实时神
2026-05-15 23:57:45
553
原创 论文Review SLAM II-NVM | RA-L 2025 | 面向室内双面墙问题的法向量辅助建图方法
本文提出II-NVM方法解决室内LiDAR SLAM中的双面建图问题。该方法通过引入法向量一致性约束，在点云配准、体素地图更新和数据关联过程中区分墙体正反两侧的点云。主要贡献包括：自适应半径KD-tree法向量估计、带前后面存储的法向量体素地图和基于LRU的增量式地图管理。实验表明，II-NVM能有效恢复墙体厚度并降低轨迹误差。该方法为现有LIO系统提供了几何一致性增强模块，突出了地图数据结构对SLAM性能的关键影响。
2026-05-15 23:35:52
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原创 论文 Review：Trick-GS | ICASSP 2025 | 面向端侧部署的高效 3D Gaussian Splatting “技巧组合包”
摘要： 论文《Trick-GS: A Balanced Bag of Tricks for Efficient Gaussian Splatting》提出了一种高效优化3D高斯泼溅（3DGS）的方法，通过组合多种已验证策略，在模型压缩、训练速度和渲染效率之间取得平衡。Trick-GS采用渐进式训练（分辨率、模糊、尺度）、基于体积和显著性的高斯剪枝、球谐函数（SH）掩码等技术，显著降低了模型存储（最高40×）、加速训练（约2×）和提升渲染帧率（约2×），同时保持接近原始3DGS的重建质量。实验表明，该方法在M
2026-05-14 23:20:40
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原创 论文 Review：COIN-LIO | ICRA 2024 | 利用 LiDAR 强度图增强几何退化场景下的激光惯性里程计
COIN-LIO提出了一种创新的LiDAR惯性里程计方法，通过利用LiDAR强度信息增强几何退化环境下的定位鲁棒性。该方法将LiDAR强度数据投影为强度图像，在iEKF框架中同时优化几何残差和光度残差，有效解决了传统LIO在隧道、平坦场地等几何退化场景中的性能下降问题。系统采用互补性特征选择策略，优先选择能补充几何约束不足方向的强度特征，而非简单选择最强纹理。实验表明，COIN-LIO在ENWIDE等几何退化数据集上显著优于现有方法，同时保持实时性能（33Hz）。该研究为不依赖相机的多模态融合提供了新思路，
2026-05-14 21:58:00
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原创 AutoDL 上配置远程桌面运行 3DGS / SLAM 可视化：TurboVNC + XFCE + SSH 隧道完整可行流程
本文详细介绍了在AutoDL云平台上配置远程桌面的完整流程。针对深度学习任务中需要实时可视化（如3DGS、SLAM等）的需求，作者推荐使用TurboVNC+XFCE桌面方案。文章重点解决了常见问题：1）通过SSH隧道转发6006端口实现稳定连接；2）配置完整的XFCE桌面环境；3）处理端口占用和GUI程序启动问题。特别针对3DGS等特殊应用，建议采用训练端在云端、本地运行viewer的方案。文中提供了一键安装命令和详细排错指南，帮助用户快速搭建可交互的远程图形环境。
2026-05-09 12:33:33
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原创 文献风暴中的导航系统：我做了一个 3DGS-SLAM 文献与数据集导航仓库：支持网页检索、自动更新 README、论文查重，欢迎 Star 和 Fork！
本文介绍了一个开源项目"awesome-3DGS-SLAM-and-Datasets"，旨在解决3D高斯泼溅(3DGS)SLAM领域文献快速增长带来的管理难题。该项目采用结构化YAML文件存储论文和数据集信息，通过自动化脚本生成README和交互式网页，支持按多种条件检索文献。核心功能包括：论文分类展示、数据集归纳、代码链接收集、本地实验记录、自动查重等。项目采用公开与私有数据分离的设计，既方便协作维护又保护本地实验结果。该框架具有通用性，可适配其他研究领域的文献管理工作。作者邀请社区共
2026-05-08 17:28:57
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原创 DailyCoding C++ | SLAM里的“幽灵数据”：从一个未初始化的四元数谈C++类设计
本文复盘了一个LiDAR SLAM开发中由数据冗余引发的Bug：由于PoseT类构造函数中未同步更新所有数据成员，导致输出出现e-310量级的未初始化数值。文章深入分析了数据冗余带来的同步问题，提出"单一数据源"的设计原则建议只存储变换矩阵，需要时再计算四元数和平移向量。同时澄清了Eigen类型成员的拷贝构造问题，指出编译器默认行为已足够，手写反而易出错。最后强调了Eigen内存对齐的注意事项，建议添加EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW宏以避免崩溃。该案例揭示
2026-02-14 15:19:42
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原创 DailyCoding C++ CMake | CMake 踩坑记：解决 ROS 项目中的“循环引用”与库链接依赖问题
本文探讨了ROS激光SLAM开发中遇到的CMake依赖管理问题。主要分析了"Cycle in constraint graph"错误的成因，指出混用系统库和自定义库路径导致的依赖循环问题。文章详细解析了静态库与动态库的区别，以及CMake中target_link_libraries的PUBLIC/PRIVATE/INTERFACE关键字对依赖传递性的影响。最终提出解决方案：使用find_package规范库查找路径，合理设置依赖传递性，显式包含ROS头文件路径，并避免覆盖编译标志。通过理
2026-02-12 11:33:06
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原创 DaliyCoding C++ ROS | C++ 避坑指南：ROS 回调函数中的对象生命周期陷阱 (Use-After-Free)
本文分析了ROS1回调函数中常见的对象生命周期陷阱。当使用智能指针封装ROS订阅者时，若未正确维护对象引用计数，会导致回调触发时访问已释放内存，引发段错误。通过实例展示了错误场景：局部智能指针超出作用域导致对象析构，但ROS仍持有回调函数指针。提出解决方案是在类中维护智能指针容器以延长对象生命周期，确保回调安全。文章强调了C++内存管理的隐蔽性，指出"未报错≠无Bug"，并比较了ROS1与ROS2在生命周期管理上的差异。
2026-02-09 11:23:13
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原创 论文Review 3DGS综述 | 南京大学 | 3DGS Survey, Technologies Challenges and Opportunities |（二）扩展、模块增强、其他技术讨论挑战
三维高斯泼溅（3DGS）已成为一种重要技术，有潜力成为主流的三维表示方法。它可以通过高效的训练，将多视图图像转化为显式的3D高斯分布，并实现新颖视图的实时渲染。本次调查旨在从多个交叉视角分析现有的3DGS相关工作，包括相关任务、技术、挑战和机遇。其主要目标是让新手快速理解该领域，并协助研究人员有条不紊地组织现有技术和挑战。具体来说，我们深入探讨了3DGS的优化、应用和扩展，并根据它们的重点或动机进行分类。此外，我们还总结并分类了九类技术模块及其在现有作品中识别出的相应改进。基于这些分析，我们进一步探讨了各项
2025-12-17 21:55:41
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原创 论文Review 3DGS综述 | 南京大学 | 3DGS Survey, Technologies, Challenges, and Opportunities |（一）3DGS 优化和应用分类
本文系统综述了3D高斯泼溅(3DGS)技术的最新进展。3DGS通过显式高斯分布实现高效3D表示和实时渲染，已在VR/AR、自动驾驶等领域展现出优势。文章从优化、应用和扩展三个维度分类梳理现有工作，重点分析了存储效率、训练加速、真实感渲染等关键技术挑战，并比较了不同方法在人体重建、AIGC、自动驾驶等应用中的性能表现。特别构建了开源项目持续跟踪该领域发展，为研究人员提供了技术路线图。分析表明，3DGS在效率上优于NeRF等隐式方法，但在泛化性和多模态融合方面仍存在改进空间。
2025-12-17 16:26:54
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原创 论文Review 3DGS综述 | 中国科学院计算技术研究所 | Recent advances in 3D Gaussian splatting | 3DGS重建、编辑、应用
本文综述了三维高斯喷溅（3DGS）技术的最新进展。3DGS通过显式高斯椭球体建模场景，实现了比神经辐射场（NeRF）更高效的训练（约30分钟）和实时渲染（1080p下30FPS）。文章系统梳理了3DGS在三维重建（包括动态场景）、场景编辑（几何/外观/物理模拟）和下游应用（数字人、SLAM、3D生成）等方面的方法创新。重点分析了质量增强、压缩优化、稀疏视图处理等关键技术，并比较了3DGS与网格、SDF等表示的优劣。尽管3DGS在渲染效率上优势显著，但在几何重建精度和跨模态编辑独立性等方面仍存挑战。未来发展方
2025-12-17 09:59:32
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原创 论文Review SLAM 综述 | 上海交通大学 | What Is The Best 3D Scene Representation for Robotics？| （二）建图定位、交互和导航
摘要： 本文系统综述了机器人领域3D场景表示方法的发展，涵盖传统几何表示（点云、体素、SDF、场景图）与新兴神经表示（NeRF、3DGS、基础模型）。传统SLAM依赖稀疏表示，而稠密表示在导航、避障等任务中更具潜力。神经表示能融合高层语义与语言先验，推动场景理解与具身智能。研究将机器人核心模块分为感知、建图、定位、导航与操作，分析各表示方法的优劣，并探讨未来趋势——3D基础模型可能成为统一解决方案，但仍面临实时性、数据稀缺等挑战。开源资源见GitHub仓库。
2025-12-15 23:04:39
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原创 论文Review SLAM 综述 | 上海交通大学 | What Is The Best 3D Scene Representation for Robotics？| （一）场景表示与感知
本文系统综述了机器人领域的三维场景表示方法，涵盖传统几何表示（点云、体素、SDF、场景图）和新兴神经表示（NeRF、3DGS、基础模型）。研究从感知、建图、定位、导航和操作五大核心模块分析不同表示方法的优劣，重点关注内存效率、真实感渲染和几何表达能力。结果表明：传统表示计算高效但表达能力有限；神经表示支持连续场景建模和语义融合但计算成本高；基础模型展现出开放词汇理解潜力。文章开源了相关资源库，并探讨了3D基础模型作为统一解决方案的挑战与前景，为机器人三维感知研究提供了重要参考。
2025-12-15 22:36:29
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原创 论文Review 3DGS综述 | 浙江大学 | A Survey on 3D Gaussian Splatting |（二）发展、应用与结论
三维高斯泼溅( GS )已成为辐射领域的一种变革性技术。与主流的隐式神经模型不同，3D GS使用数百万个可学习的3D高斯进行显式场景表示。结合可微分渲染算法，该方法实现了实时渲染和前所未有的可编辑性，使其成为三维重建和表示的潜在游戏规则改变者。在本文中，我们首次系统地综述了3D GS的最新进展和重要贡献。我们首先详细探究了3D GS产生的潜在原理和背后的驱动力，为理解其意义做了铺垫。我们讨论的一个重点是3D GS的实际应用性。 通过实现前所未有的渲染速度，3D GS开辟了大量的应用，从虚拟现实到交互式媒体等
2025-12-15 11:28:29
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原创 论文Review 3DGS综述 | 浙江大学 | A Survey on 3D Gaussian Splatting |（一）稀疏视角和内存压缩
本文系统综述了3D高斯泼溅(3DGS)技术的最新进展。3DGS通过数百万个可学习的3D高斯进行显式场景表示，结合可微分渲染算法，实现了实时渲染和前所未有的可编辑性。文章首先探究了3DGS的原理和驱动力，包括其渲染机制和优化过程。随后重点讨论了3DGS的实际应用，如虚拟现实和交互式媒体，并对主流3DGS模型进行了性能比较。此外，文章还梳理了7个关键研究方向：稀疏输入处理、存储效率提升、真实感增强、优化算法改进、高斯特性扩展、混合表示开发以及新渲染算法设计。最后指出了当前挑战和未来研究方向，为研究者提供了这一快
2025-12-14 17:56:42
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原创 论文Review 点云配准综述 | 西北工业大学 | 3D Registration in 30 Years: A Survey | (一) 帧间粗配准
本文对过去30年三维点云配准技术进行了全面综述。系统梳理了成对粗配准、成对精配准、多视图配准等子领域的研究进展。基于几何方法的研究早期聚焦于局部特征检测与描述，近年来转向对应优化和变换估计；无对应方法通过参数搜索获得全局最优解，其中基于BnB的方法因有效性而受关注；基于学习的方法大多采用监督学习，在精度上有显著提升，但泛化能力和无监督方法仍需突破。文章还总结了常用数据集、评价指标，并对未来研究方向提出了建议，包括提高方法鲁棒性、优化计算效率等挑战。
2025-12-12 10:58:49
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原创 搭环境 3DGS gaussian splatting | Ubuntu24.04 CUDA 12.8 Pytorch 2.9.0| colmap编译 SIBR版本适配 环境搭建问题笔记
本文记录了在Ubuntu 24.04系统上搭建3D Gaussian Splatting（3DGS）环境的完整过程。主要步骤包括：1）下载源码并安装Python依赖；2）安装COLMAP和Ceres Solver；3）处理SIBR_viewers编译时的兼容性问题，包括添加cstdint头文件、升级Embree到4.0版本、适配新版FFmpeg API等；4）运行3DGS训练流程。文章详细记录了编译过程中遇到的各种错误及其解决方案，特别是针对新版系统环境的适配问题，为后续环境搭建提供了实用参考。
2025-11-28 16:15:51
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原创 DailyCoding 点云配准库 fast_gicp库代码详解 |（二）GICP与VGICP协方差计算详解
GICP与VGICP协方差计算对比分析：两者在点级别协方差计算上完全相同，均通过KDTree查找20个近邻点构建协方差矩阵，并支持5种正则化方法。关键区别在于VGICP额外引入体素级协方差融合，提供三种融合方式（加性/乘性/加权），将目标点云协方差信息聚合到体素中。体素化处理使VGICP在保持计算效率的同时，提升了配准的稳定性和鲁棒性，但需权衡体素分辨率与精度损失。代码实现上，VGICP继承GICP的点协方差计算，新增体素地图构建与融合步骤。
2025-11-20 19:24:18
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原创 DailyCoding 点云配准库 fast_gicp库代码详解 |（一）VGICP代码调用顺序与核心原理讲解
VGICP（Voxelized GICP）是一种高效的点云配准算法，其核心流程包括：1）初始化阶段设置目标/源点云并构建体素地图；2）配准阶段通过迭代优化求解位姿变换。核心创新在于使用体素化匹配替代传统点对点匹配，每个源点可对应多个目标体素（1/7/27个），提高了鲁棒性。关键函数包括update_correspondences()实现体素对应关系更新，linearize()计算Hessian矩阵和梯度向量。相比GICP，VGICP通过体素融合协方差和加权优化（权重=√体素数）提升了精度和效率，计算复杂度从
2025-11-20 19:14:58
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原创 DailyCoding C++ | 记录智能指针容易忽略的问题 智能指针也得传引用！
智能指针按值传递导致外部修改失效的问题解析 当智能指针按值传递时，函数内部会创建一个局部拷贝。虽然初始时与外部指针共享同一对象，但若内部重新赋值（如使用make_shared），只会影响局部拷贝而不会更新外部指针。这就是为什么函数内部修改后，外部指针仍为空的原因。 解决方案： 将输出参数改为引用传递（Ptr&），使内部赋值能更新外部指针 或保持按值传递但确保不重新赋值，仅修改指针指向的对象 此问题常见于C++智能指针编程，理解传值/传引用机制是关键。
2025-10-09 10:19:56
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原创 论文Review SLAM R3LIVE | ICRA2022 港大MARS | 可以生成Mesh的激光视觉惯性SLAM
本文提出R3LIVE，一种新型激光雷达-惯性-视觉紧耦合SLAM系统，能够实时生成精确的RGB彩色3D地图。系统由LIO子系统（构建几何结构）和VIO子系统（渲染纹理）组成，通过最小化光度误差实现稳健状态估计。相比现有方法，R3LIVE在纹理缺失和几何特征不足的环境中表现更优，1.5公里行程仅产生0.16米平移误差。系统已开源，并提供离线网格重建工具，支持机器人导航、三维测绘等应用。实验表明其在复杂室内外场景中具有卓越的鲁棒性和精度。
2025-10-05 09:47:40
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原创 论文Review 3DGS SuGaR | CVPR 2024 | 3DGS 转 Mesh 开源方案！！
本文提出SuGaR方法，首次实现从3D高斯泼溅(3DGS)中高效提取可编辑网格。针对3DGS优化后高斯分布无序的问题，作者创新性地引入表面对齐正则化项，使高斯贴合场景表面；随后提出基于泊松重建的快速网格提取算法，仅需单GPU几分钟即可完成，相比传统SDF方法提速显著。实验表明，该方法在保持3DGS高质量渲染优势的同时，支持网格编辑、重光照等图形学操作，为3D场景建模提供了新思路。
2025-09-18 14:55:55
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原创 DailyCoding CERES 2.2.0 非线性优化库 (一) LocalParameterization & AddParameterBlock
文章摘要： LocalParameterization和Manifold是Ceres优化库中处理流形约束和过参数化问题的核心机制。它们通过定义参数空间的局部变化规则，解决旋转表示（如四元数）等特殊参数的优化问题。LocalParameterization已被Manifold接口取代，但核心思想一致。关键点包括：1) Plus和Minus操作实现流形上的安全更新；2) 内置多种流形类型（四元数、球面等）；3) 通过AddParameterBlock显式注册参数块并设置流形约束。正确使用这些机制能确保优化过程数
2025-09-11 09:02:33
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空空如也
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