ZED2运行ORB-SLAM3 （一、环境搭建）

ZED2 SDK3.6 + CUDA10.2 + Ubuntu18.04 + ROS Melodic ——ORB-SLAM3

目录

1.先下载  zed-ros-wrapper，确保后续安装软件版本正确

2.下载ZED SDK，注意如果已经有CUDA，要下载对应版本

3.CUDA10.2的安装与NVIDIA全家桶卸载

关于CUDA和NVIDIA全家桶的卸载

1.检验自己是否成功装上CUDA，首先检查自己CUDA版本：

2.环境杂糅最好的办法就是全部卸载干净：

3.重新安装Nvidia驱动检查自己的显卡版本

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1.先下载  zed-ros-wrapper，确保后续安装软件版本正确

https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper

由此可知，需要下载ZED SDK>3.5，和其配套的CUDA

下载zed_ros_wapper：

​
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone --recursive https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
$ cd ../
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
$ source ./devel/setup.bash

​

插上ZED2，运行代码测试：

$ roslaunch zed_wrapper zed2.launch

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2.下载ZED SDK，注意如果已经有CUDA，要下载对应版本

ZED SDK 3.6 - Download | Stereolabs

此处，选择CUDA10.2版本下的 3.6.1 ，下载之后

给文件权限：

 chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.1.2.run

运行ZED SDK

./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.1.2.run

或者打开目录 /usr/local/zed/tools，直接双击打开SDK

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3.CUDA10.2的安装与NVIDIA全家桶卸载

CUDA Toolkit 10.2 Download | NVIDIA Developer

打开NVIDIA官网，但是最好不要选择第二种安装方式

因为每次我运行到最后一步之后就自动给我下载成最新版CUDA了

此处，选择runfile方式。

注意在打开时，可能会没有反应，之后我也是经过重启、午饭、午睡之后就自然好了。

为了方便复制

​wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/10.2/Prod/local_installers/cuda_10.2.89_440.33.01_linux.run

sudo sh cuda_10.2.89_440.33.01_linux.run

下面的补丁也都要下载运行

关于CUDA和NVIDIA全家桶的卸载

难免装错需要重装，或者是一种妥协，选择多种设备环境和平共处。

1.检验自己是否成功装上CUDA，首先检查自己CUDA版本：

$ nvcc -V

并且，CUDA可以在/usr/local/cuda目录找到

 

若提示找不到该指令，则是CUDA虽然安装，但是没有加入到环境变量，需要打开.bashrc，在home下按ctrl+H可以找到，也可以执行命令：

$ echo 'export PATH=/usr/local/cuda-10.2/bin/:$PATH'>>~/.bashrc

$ echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.2/lib64:$LD_LIBRARY_PATH'>>~/.bashrc

$ source ~/.bashrc

 注意！

nvidia-smi命令所显示的CUDA并不是安装信息，而是推荐版本

 

2.环境杂糅最好的办法就是全部卸载干净：

To remove CUDA Toolkit:

$ sudo apt-get --purge remove "*cublas*" "*cufft*" "*curand*"  "*cusolver*" "*cusparse*" "*npp*" "*nvjpeg*" "cuda*" "nsight*"

To remove NVIDIA Drivers:

$ sudo apt-get --purge remove "*nvidia*"

To clean up the uninstall: 但通常这一步不建议使用，因为可能会破坏ROS环境

$ sudo apt-get autoremove

3.重新安装Nvidia驱动检查自己的显卡版本

$ ubuntu-drivers devices

选择带有 recommended字样的驱动，安装该版本（电脑是NVIDIA GTX1050）

$ sudo apt-get install nvidia-driver-495

经过数天朝9晚11的鏖战终于解决环境问题

至此，前期的环境问题应该都已解决

 

ZED2也已经跑通ORB-SLAM3，后续将持续更新