Windows系统下采用Visual Studio + QT + OpenGL实现RVIZ显示平面网格、坐标系和三维激光点云等功能（二）

一、实现内容：

本篇文章将介绍采用Visual Studio2019 + Qt +OpenGL在Qt窗口中利用OpenGL Widget组件实现通过鼠标控制物体绕坐标轴旋转、平移和缩放等功能。

二、前期基础：

理解本篇内容需要一定的Qt和OpenGL基础，本文将采用一个带有纹理的立方体作为演示主体，因为本文的核心内容为采用Qt和OpenGL实现鼠标控制物体绕坐标轴旋转、平移和缩放等功能，所以有关如何采用OpenGL绘制物体、添加纹理将不再介绍，请参考我本系列博客之前言部分进行相关内容的学习：Windows系统下采用Visual Studio + QT + OpenGL实现RVIZ显示平面网格、坐标系和三维激光点云等功能（前言）

三、实现原理：

3.1、OpenGL中的坐标系统（此处引用的LearnOpenGL教程的内容）

为了将坐标从一个坐标系变换到另一个坐标系，我们需要用到几个变换矩阵，最重要的几个分别是模型(Model)、观察(View)、投影(Projection)三个矩阵。我们的顶点坐标起始于局部空间(Local Space)，在这里它称为局部坐标(Local Coordinate)，它在之后会变为世界坐标(World Coordinate)，观察坐标(View Coordinate)，裁剪坐标(Clip Coordinate)，并最后以屏幕坐标(Screen Coordinate)的形式结束。下面的这张图展示了整个流程以及各个变换过程做了什么：

（1）局部坐标是对象相对于局部原点的坐标，也是物体起始的坐标。

（2）下一步是将局部坐标变换为世界空间坐标，世界空间坐标是处于一个更大的空间范围的。这些坐标相对于世界的全局原点，它们会和其它物体一起相对于世界的原点进行摆放。

（3）接下来我们将世界坐标变换为观察空间坐标，使得每个坐标都是从摄像机或者说观察者的角度进行观察的。

（4）坐标到达观察空间之后，我们需要将其投影到裁剪坐标。裁剪坐标会被处理至-1.0到1.0的范围内，并判断哪些顶点将会出现在屏幕上。

（5）最后，我们将裁剪坐标变换为屏幕坐标，我们将使用一个叫做视口变换(Viewport Transform)的过程。视口变换将位于-1.0到1.0范围的坐标变换到由glViewport函数所定义的坐标范围内。最后变换出来的坐标将会送到光栅器，将其转化为片段。

详细介绍可参考LearnOpenGL教程中的坐标系统。

3.2、OpenGL中物体绕坐标轴旋转

了解OpenGL坐标系统系统之后，我们应该明白要想使物体绕坐标轴旋转应该改变其模型矩阵，通过实时改变模型矩阵中的旋转角度，进而实现物体的旋转。OpenGL中的坐标系是右手坐标系，其X轴朝向右方、Y轴朝向正上方、Z轴朝向我们。而我们实际用到的坐标系更可能是Z轴朝向正上方，因此通过鼠标左键控制物体在三维空间中绕坐标轴旋转，应该绕X轴和Z轴旋转。实现部分代码如下：

旋转部分核心代码：

QMatrix4x4 projection, view, model;

model.rotate(x_rotate, 1.0, 0.0, 0.0);  //绕X轴旋转
model.rotate(z_rotate, 0.0, 0.0, 1.0);  //绕Z轴旋转

void opengl_widget::mouseMoveEvent(QMouseEvent* event) 
{
    static QPoint lastPos;
    auto currentPos = event->pos();
    QPoint deltaPos;

    if (leftMousePress == true) 
    {
        if (first_mouse == true)
        {
            lastPos = currentPos;
            first_mouse = false;
        }

        deltaPos = currentPos - lastPos;
        lastPos = currentPos;

        x_rotate = x_rotate + 0.3 * deltaPos.y();
        z_rotate = z_rotate + 0.3 * deltaPos.x();

        if (x_rotate > 30.0f)
            x_rotate = 30.0f;
        if (x_rotate < -120.0f)
            x_rotate = -120.0f;
    } 
    update();
}

3.3、OpenGL中物体绕坐标轴平移

鼠标中轴拖动物体的移动，也应该改变其模型矩阵，通过实时改变位移矩阵的值，来实现物体的移动效果。旋转和平移叠加在一起时，应该先旋转后平移，实现部分代码如下：

平移部分核心代码：

model.translate(x_trans, y_trans, 0.0);
model.rotate(x_rotate, 1.0, 0.0, 0.0);
model.rotate(z_rotate, 0.0, 0.0, 1.0);

void opengl_widget::mouseMoveEvent(QMouseEvent* event) 
{
    static QPoint lastPos;
    auto currentPos = event->pos();
    QPoint deltaPos;

    if (MidMousePress == true)
    {
        if (first_mouse == true)
        {
            lastPos = currentPos;
            first_mouse = false;
        }

        deltaPos = currentPos - lastPos;
        lastPos = currentPos;

        x_trans = x_trans + 0.01 * deltaPos.x();
        y_trans = y_trans - 0.01 * deltaPos.y();
    }
    update();
}

3.4、OpenGL中物体缩放

鼠标中轴滚动实现物体的缩放应该改变坐标系统的投影矩阵，其实现部分代码如下：

缩放部分核心代码：

QMatrix4x4 projection, view, model;
projection.perspective(zoom , (float)width() / (float)height(), 1.0f, 100.0f);

void opengl_widget::wheelEvent(QWheelEvent* event) 
{
    auto scroll_offest = event->angleDelta().y() / 120;
    zoom = zoom - (float)scroll_offest;
    
    if (zoom < 10.0f)
    {
        zoom = 10.0f;
    }
        
    if (zoom > 80.0f)
    {
        zoom = 80.0f;
    }
    update();
}

四、完整实现代码：

完整代码的实现建立在上篇博客的基础上，此外，还需再添加两个着色器文件和一个纹理图片，着色器程序代码如下所示，opengl_widget.h和opengl_widget.cpp文件代码较多，此处不再展示，可在Gitee开源代码中查看：Windows系统下采用Visual Studio + QT + OpenGL实现RVIZ显示平面网格、坐标系和三维激光点云等功能（一）

顶点着色器shader.vs：

#version 330 core

layout (location = 0) in vec3 aPos;
layout (location = 1) in vec2 aTexture;

out vec2 TexCoord;

uniform mat4 model;
uniform mat4 view;
uniform mat4 projection;

void main()
{
    gl_Position = projection * view * model * vec4(aPos, 1.0);
    TexCoord = aTexture;
}

片段着色器shader.fs：

#version 330 core

in vec2 TexCoord;
out vec4 FragColor;

uniform sampler2D texture1;

void main()
{
    FragColor = texture(texture1 , TexCoord);
}

五、效果展示：

 鼠标控制物体绕坐标轴旋转、平移和缩放效果图

六、总结：

有些内容可能表述的不够清晰，有什么问题可评论留言或私信我。

Gitee开源代码网址：https://gitee.com/wccworld/learn_qt_opengl

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