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RSS订阅原创 机器人算法学习路径（一）
交互式刚体树模型（拖拽、轨迹生成等）：https://ww2.mathworks.cn/help/robotics/ug/interactively-build-a-trajectory-abb-yumi.html逆运动学的数值解和解析解（2020b）：https://ww2.mathworks.cn/help/robotics/ref/analyticalinversekinematics.html广义逆运动学（带约束的求解器）：https://ww2.mathworks.cn/help/rob
2022-04-23 13:34:56
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转载 机器人轨迹跟随算法
来源：Matlab官方机械臂算法包括如下：路径规划（RRT及变体等）、轨迹规划（T型、多项式等）、轨迹跟随（角度空间、任务空间和计算力矩）、电机控制常用三种轨迹跟随算法：
2022-04-23 13:14:41
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原创 机器人工作空间解析分析
机器人工作空间解析分析机器人空间是指机器人末端执行器运动描述参考点所能达到的空间点的集合。在规划机器人任务时，往往需要首先知道机器人的可达空间。所以我们可以用蒙特卡洛随机采样的方法，对各个关节角在关节范围内进行随机选取，取大量的采样点进行计算，通过正运动学求解， 即可得到相应的末端位置，同构绘制大量末端位置点即可可视化机器人工作空间。1、工作空间如何量化以PRR构型机器人为例，可采用柱坐标来描述。柱坐标描述：(r,φ,z) r∈[357.096,1042.90] φ∈[-pi,pi] z∈[7
2021-02-20 16:22:27
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原创 机械臂运动学简介
机械臂运动学简介1 空间描述与转换1.1 为什么需要空间描述1.2 如何描述空间信息1.2.1 位置描述1.2.2 方向描述1.2.3 框架描述1.3 空间映射1.4 应用计算的考虑应用计算的考虑2 机械臂运动学2.1 正运动学2.2 逆运动学2.2.1 可解性2.2.2 解的存在性2.2.3 多解性3 速度和静态力3.1 位置向量的微分3.2 刚体的线速度和角速度3.3 关节间的速度映射3.4 雅可比矩阵3.5 机械臂中的静态力1 空间描述与转换1.1 为什么需要空间描述机械臂是一种在空间中搬运组件
2020-06-05 19:54:07
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转载 机器人学：力控（引用）
From <Robotics Research 101: Getting Started with Force Control> by Alex Owen-Hill机器人学研究：力控Types of Force ControlPure force control uses a similar principle to the pure position control descr...
2019-10-21 14:55:16
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空空如也
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