机械臂运动学简介

最新推荐文章于 2024-09-25 11:29:10 发布

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分类专栏：机器人学学习总结

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1 空间描述与转换

1.1 为什么需要空间描述

机械臂是一种在空间中搬运组件和工具的组成器械，自然地需要表示工具在空间中的位置和方向。以下，我们会定义一个全局坐标系（universe coordinate system）以及一些相对于全局坐标系的笛卡尔坐标系。

1.2 如何描述空间信息

描述的对象：组件（parts）、工具（tools）和机械臂（manipulator）本身。
空间信息：位置（positions）、方向（orientations）及包含这些信息的框架（frame）。

1.2.1 位置描述

当定义一个笛卡尔坐标系后，其在空间内任意一点均可用3×1的位置向量表示，如图1.1所示。坐标系{A}中的P点可以表示为：
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图1.1 P点在{A}中的向量表示

1.2.2 方向描述

通常，描述空间中点的位置往往不够，还需要描述刚体的在空间中的方向。为了描述刚体的方向，在刚体上添加一个笛卡尔坐标系，并给定这个坐标系相对于参考坐标系的描述。
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图1.2 物体在{A}中的坐标系表示

如图1.2所示，坐标系{B}依附于刚体，{B}相对于{A}可以描述刚体的方向。以单元向量的方式描述在{A}中{B}的三根轴的状态，分别为(_ ^A)X ̂_B 、(_ ^A)Y ̂_B 和(_ ^A)Z ̂_B 。这三个向量可以组成3×3的矩阵，称为旋转矩阵。
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综上，点的位置可以描述为一个向量，物体的方向可以描述为一个矩阵（注：其他只需要三个变量描述方向的情况在后续提及）。将r_11通过向量投影（点积）进行描述：

其他描述方向的方法：
a. 正交矩阵的凯莱公式（Cayley`s formula for orthonormal matrices）
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b. X-Y-Z固定角度
相对于固定的参考坐标系{A}进行旋转（roll、pitch、yaw angles），注意顺序为左乘。

图1.3 相对于固定坐标系进行旋转
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c. Z-Y-X Euler angles
相对于动参考系{B}进行旋转，注意顺序为右乘。
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图1.4 相对于动坐标系进行旋转
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d. 任意轴旋转
以{A}为定参考系，按以向量(_ ^A)K ̂ 的方向符合右手螺旋定则将{B}旋转θ角度。
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图1.5 相对于任意向量进行旋转
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1.2.3 框架描述

框架描述可以认为是一个位置向量和一个旋转矩阵：
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1.3 空间映射

平移和旋转：
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注：虽然齐次变换矩阵非常适用于写紧凑的方程式，但是由于存在大量的0和1运算，在计算机运行时不会使用它。
求解逆运算：

1.4 应用计算的考虑应用计算的考虑

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2 机械臂运动学

2.1 正运动学

机械臂中相邻关节之间的构型如下图2.1所示。
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a_i：沿着X ̂_i方向从Z ̂_i到Z ̂_(i+1)的距离；α_i：沿着X ̂_i方向从Z ̂_i到Z ̂_(i+1)的角度；
d_i：沿着Z ̂_i方向从X ̂_(i-1)到X ̂_i的距离；θ_i：沿着Z ̂_i方向从X ̂_(i-1)到X ̂_i的角度；
图2.1 坐标系依附于关节上

按照相对坐标系{i-1}、{R}、{Q}、{P}到{i}依次进行变换，如图2.2所示。
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图2.2 按照相对参考系进行依次变换

2.2 逆运动学

2.2.1 可解性

求解机械臂的逆运动学是一个非线性问题。以PUMA560机械臂为例，(_6^0)T中共有16个数值（4个常值），12个方程用于求解6个未知数（θ_1到θ_6）。实际上，旋转矩阵中的九个方程，仅有3个相互独立，再加上位置向量的3个方程，组成6个方程求解6个未知数。

2.2.2 解的存在性

通常来讲，如果解存在，则机器人在工作空间之内。以下定义两种工作空间：灵巧工作空间（dextrous workspace），机器人末端执行器能以任意的方向到达；可达工作空间（reachable workspace），机器人末端执行器至少能以一种方向到达。显然，灵巧工作空间是可达工作空间的子集。
如果期望的末端位置和方向在工作空间内，则至少存在一个解。

2.2.3 多解性

将所有的求解策略分为两种：闭环解法（closed-form solutions）和数值解法（numerical solutions）。数值解法通常要比对应的闭环解法要慢，闭环解法中有代数法（algebraic）和几何法（geometric）。
只有在特殊的情况下，六自由度的机器人才能求解。在设计机器人时，是否有闭环解的存在也需要考虑进去。目前，几乎所有六自由度机械臂都会设计相邻三轴交于一点。
机器人运动学中的Pieper准则是：机器人的三个相邻关节轴交于一点或三轴线平行。
对于6自由度的机器人来说来，运动学自反解非常复杂，一般没有封闭解。在应用D-H法建立运动学方程的基础上，进行一定的解析计算后发现，位置反解往往有很多个，不能得到有效地封闭解。Pieper方法就是在此基础上进行研究发现，如果机器人满足两个充分条件中的一个，就会得到封闭解，这两个条件是：
（1）三个相邻关节轴相交于一点；
（2）三个相邻关节轴相互平行。
现在的大多数商品化机器人都满足封闭解的两个充分条件之一。如PUMA和STANFORD机器人满足第一条件，而ASEA和MINIMOVER机器人满足第二条件。以PUMA560机器人为例，它的最后3个关节轴相交于一点。我们运用Pieper方法解出它的封闭解，从求解的过程中我们也可以发现，这种求解方法也适用于带有移动关节的机器人。
（Pieper准则的另一种描述）对于一个六轴机器人，其逆运动学具有封闭形式解的一个必要条件是：三个腕关节的轴相交于一个点。这意味着腕关节的运动只改变末端执行器的姿态，而不改变其位置。这种机构被称为球腕，而且几乎所有的工业机器人都具有这样的腕关节。

代数法中将三角函数简化为多项式的技巧：
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