工作笔记02.编译功能包并配置传感器

最新推荐文章于 2024-04-18 18:13:11 发布
最新推荐文章于 2024-04-18 18:13:11 发布
阅读量671 收藏 5
点赞数
分类专栏： 机器人应用调试
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42214178/article/details/108508625
版权

目录

0.使中控机能运行roscore的设置（非普遍性问题）

在安装好ROS开发环境后，运行 roscore , 显示ping 本地服务IP。
在这里插入图片描述图2-1 roscore无法运行的显示信息

解决方案：在配置文件 ./bashrc中添加如下语句：

export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

再次运行 roscoe , 启动成功：
在这里插入图片描述图2-2 roscore成功运行

1.功能包依赖安装

由于版本问题，在所给的功能包中，要删除代表cartographer的功能包，并且安装博文 01.绍兴车环境编译（笔记本模拟编译） 中“3.2 cartographer的编译安装”的内容在笔记本上安装编译了cartographer功能包。

现在，需要在中控机中安装功能包编译工程中所需的依赖，建议新手使用以下命令一键安装所有melodic版本的ros功能包依赖：

sudo apt-get install ros-melodic-*

安装完成，基本在编译过程中不会因为ros的功能包依赖问题报错。

报错：

在处理时有错误发生：
 /var/cache/apt/archives/ros-melodic-libphidget21_0.7.10-1bionic.20200801.013518_amd64.deb
 /var/cache/apt/archives/ros-melodic-lvr2_20.7.1-1bionic.20200710.132440_amd64.deb
 /var/cache/apt/archives/ros-melodic-mrpt2_2.0.4-1bionic.20200622.141446_amd64.deb

输入：sudo apt-get install -f

如果不能解决，参考 01.绍兴车环境编译（笔记本模拟编译） 中“3.1 一些功能包的编译”的 “报错4”解决方案。

2.编译功能包

  1. 在中控机主目录新建工作空间

    mkdir -p ~/sx_ws/src
cd ~/sx_ws/src
catkin_init_workspace

  2. 使用快捷键“ctrl+h”显示隐藏文件，将笔记本工作空间/src内的功能包全部复制到中控机新建的工作空间sx_ws/src中
    注意，不复制隐藏文件、CMakeLists.txt文件。（纯粹复制需要编译的功能包）

  3. 编写整个工作空间

    cd ~/sx_ws/
catkin_make_isolated

4.添加环境变量：
仅在当前终端有效：source ~/sx_ws/devel_isolated/setup.bash
在所有终端有效，需要配置.bashrc文件

  • 方法1：打开 .bashrc 直接添加

    source ~/sx_ws/devel_isolated/setup.bash

  • 方法2：在终端使用 echo 命令进行添加

    echo "source ~/sx_ws/devel_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc

3.配置传感器参数

3.1 配置IMU

3.1.1 配置IMU参数

  1. 使用命令lsusb，显示本机的usb设备列表：
    未插入IMU:
    在这里插入图片描述图2-3 插入IMU之前的显示

插入IMU后：
在这里插入图片描述图2-4 插入IMU后的显示

鼠标选择高亮标识了新加入的IMU 的usb消息，接下来需使用其ID信息。

  1. 使用 ls /dev ，查询Ubuntu上的设备文件信息：
    未插入IMU之前：
    在这里插入图片描述图2-5 显示设备信息

  2. 目标：配置文件，使得IMU的设备名可以在 ls /dev 中显示：
    在/etc/udev/rules.d/目录下，新建文件：usb.rules：

sudo gedit /etc/udev/rules.d/usb.rules

在打开的文件中，输入如下命令：

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="usbIMU"

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="067b", ATTRS{idProduct}=="2303", MODE:="0777", SYMLINK+="usbDIPAN"

其中是已经配置好的IMU和底盘信息，其中usbIMU代表IMU，另一个代表底盘。

  • ATTRS{idVendor} ：ID名前半段
  • ATTRS{idProduct}：ID名后半段

配置好usb.rules文件后，重启电脑，输入 ls /dev，显示新增的usbIMU：
在这里插入图片描述图2-6 在设备信息中显示usbIMU

3.1.2 启动IMU驱动文件

  1. 配置 ~/sx_ws/src/iexpress_imu_driver/imuyesence/launch/中的imuyesence.launch文件，修改port_name的值为新配置的/dev/usbIMU：
 <param name="port_name" value="/dev/usbIMU" />
  1. 删除该文件中语句：
<node name="base_imu_link" pkg="tf" type="static_transform_publisher" args="0 0 0 0 0 0   /i_base_link /i_imu 50"/>
  1. 启动该配置文件：
roslaunch imuyesence imuyesence.launch

显示如下信息，表示IMU配置成功：
在这里插入图片描述图2-7 获取IMU数据

  1. 调试
    使用rostopic list ，显示订阅消息，查看IMU消息是否被订阅：
    在这里插入图片描述图2-8 显示订阅消息

使用如下命令，打印IMU订阅的消息：

rostopic echo /iexpress/iexpress_imu_driver/imuyesence/imu

显示如下：
在这里插入图片描述图2-9 显示IMU的订阅消息详情

3.2 配置雷达参数

具体操作可查询该雷达的产品说明书，本雷达的产品说明书在RSView软件的help中可以找到。

3.2.1 在Windows上标定雷达参数

任务1：在windows系统上配置雷达的ip和端口号。

  • **打开windows的适配器管理，配置以太网的ipv4的协议，将ip设置为雷达说明书的默认ip：

    192.168.1.102

    端口号设置默认：255.255.255.0

任务2：设置雷达参数：

  1. 插入雷达，使用管理员模式打开RSView，显示界面如下：
    在这里插入图片描述
    图2-10 软件RSView打开显示界面

  2. 选择File -> Open -> Sensor Stream
    在这里插入图片描述
    图2-11 打开 Sensor Stream

选择 RS16、Mode：
在这里插入图片描述
图2-12 选择RS16、Mode3

  1. 打开Tools -> Data Port Setting
    在这里插入图片描述
    图2-13 打开Data Port Setting

如果雷达是出厂设置，端口默认为6699，7788：
在这里插入图片描述
图2-14 雷达说明书

将软件的端口也设置成6699、7788，即可显示点云数据

  1. Tools -> RS-LiDar information：
    在这里插入图片描述
    图2-15 雷达参数设置路径

Get 获取当前雷达设置。使用Set LiDAR 完成雷达的参数设置。
调整当前雷达的IP和端口（自设定）。
设置完成的两个雷达的参数如下：
在这里插入图片描述
图2-16 1号雷达参数

在这里插入图片描述
图2-17 2号雷达参数

到现在为止，雷达的参数设置成功，修改Ubuntu中雷达驱动的功能包中配置文件的参数，更改IP和端口到一致的设定。

3.2.2 在Ubuntu上标定雷达参数并测试文件

  1. 在Ubuntu系统上设置以太网的IP为：
192.168.1.102
  1. 修改雷达驱动的launch文件的IP和端口，启动launch文件，测试1颗雷达是否启动：
    修改IP，端口号：
<param name="device_ip" value="192.168.1.200" />
<param name="msop_port" value="6699"/>
<param name="difop_port" value="7788"/>

打开终端，进入工作空间：

cd ~/sx_ws/
roslaunch rslidar_pointcloud_new rs_lidar_16.launch

启动信息如下：

lxr@lxr-HP-ZHAN-66-Pro-14-G3:~/sx_ws$ roslaunch rslidar_pointcloud_new rs_lidar_16.launch 
... logging to /home/lxr/.ros/log/b6e6f9e4-f3fd-11ea-93fe-b05cda3b43d8/roslaunch-lxr-HP-ZHAN-66-Pro-14-G3-8097.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://lxr-HP-ZHAN-66-Pro-14-G3:41685/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /iexpress/iexpress_rs_driver/ns1/cloud_node/angle_path: /home/lxr/sx_ws/s...
 * /iexpress/iexpress_rs_driver/ns1/cloud_node/channel_path: /home/lxr/sx_ws/s...
 * /iexpress/iexpress_rs_driver/ns1/cloud_node/curves_path: /home/lxr/sx_ws/s...
 * /iexpress/iexpress_rs_driver/ns1/cloud_node/frame_id: i_scan
 * /iexpress/iexpress_rs_driver/ns1/cloud_node/intensity_mode: 1
 * /iexpress/iexpress_rs_driver/ns1/cloud_node/max_distance: 200
 * /iexpress/iexpress_rs_driver/ns1/cloud_node/min_distance: 0.4
 * /iexpress/iexpress_rs_driver/ns1/cloud_node/model: RS16
 * /iexpress/iexpress_rs_driver/ns1/cloud_node/resolution_type: 0.5cm
 * /iexpress/iexpress_rs_driver/ns1/rslidar_node/cut_angle: 0
 * /iexpress/iexpress_rs_driver/ns1/rslidar_node/device_ip: 192.168.1.201
 * /iexpress/iexpress_rs_driver/ns1/rslidar_node/difop_port: 8877
 * /iexpress/iexpress_rs_driver/ns1/rslidar_node/model: RS16
 * /iexpress/iexpress_rs_driver/ns1/rslidar_node/msop_port: 9966
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.9

NODES
  /iexpress/iexpress_rs_driver/ns1/
    cloud_node (rslidar_pointcloud_new/cloud_node)
    rslidar_node (rslidar_driver_new/rslidar_node)

auto-starting new master
process[master]: started with pid [8107]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to b6e6f9e4-f3fd-11ea-93fe-b05cda3b43d8
process[rosout-1]: started with pid [8118]
started core service [/rosout]
process[iexpress/iexpress_rs_driver/ns1/rslidar_node-2]: started with pid [8124]
process[iexpress/iexpress_rs_driver/ns1/cloud_node-3]: started with pid [8126]
[ INFO] [1599808162.916651328]: [driver] publishing 75 packets per scan
[ INFO] [1599808162.919925052]: [driver] Cut at specific angle feature activated. Cutting rslidar points always at 0 degree.
[ INFO] [1599808162.924817734]: [cloud][rawdata] lidar model: RS16
[ INFO] [1599808162.924915954]: [driver][input] accepting packets from IP address: 192.168.1.201
[ INFO] [1599808162.924942136]: [driver][socket] Opening UDP socket: port 9966
[ INFO] [1599808162.925481408]: [cloud][rawdata] start and end angle feature activated.
[ INFO] [1599808162.925511067]: [cloud][rawdata] start_angle: 0 end_angle: 360 angle_flag: 1
[ INFO] [1599808162.925645744]: [driver][input] accepting packets from IP address: 192.168.1.201
[ INFO] [1599808162.925661783]: [driver][socket] Opening UDP socket: port 8877
[ INFO] [1599808162.926878507]: [cloud][rawdata] distance threshlod, max: 200 m, min: 0.4 m
[ INFO] [1599808162.928275594]: [cloud][rawdata] initialize resolution type: 0.5 cm, intensity mode: 1
[ INFO] [1599808162.938996878]: [cloud][rawdata] lidar model: RS16
[ INFO] [1599808162.939018893]: [cloud][rawdata] start and end angle feature activated.
[ INFO] [1599808162.939032930]: [cloud][rawdata] start_angle: 0 end_angle: 360 angle_flag: 1
[ INFO] [1599808162.939792536]: [cloud][rawdata] distance threshlod, max: 200 m, min: 0.4 m
[ INFO] [1599808162.940519816]: [cloud][rawdata] initialize resolution type: 0.5 cm, intensity mode: 1
[ INFO] [1599808163.256956783]: [cloud][rawdata] curves data is wrote in difop packet!
[ INFO] [1599808163.257098911]: [cloud][rawdata] angle data is wrote in difop packet!
[ INFO] [1599808163.257425032]: [cloud][rawdata] distance resolution is: 1 cm, intensity mode is: Mode 2
[ INFO] [1599808163.257508370]: [cloud][rawdata] lidar only support single return wave!

启动 rviz ,配置 Fixed Frame 的值为.launch启动文件中的frame_id对应的值 i_scan：

<param name="frame_id" value="i_scan"/>

在点击Add，添加 pointcloud2，添加Topic，下拉添加消息：
在这里插入图片描述图2-18 rviz配置情况如上图所示

  1. 如上步所示，修改绍兴车（有2颗雷达）的.launch文件并启动。
roslaunch rslidar_pointcloud_new two_lidar.launch

在这里插入图片描述图2-19 launch文件启动信息

打开rviz，配置参数，显示雷达点云：
在这里插入图片描述图2-20 显示1号雷达信息

3.3 配置底盘转轮

3.3.1 配置底盘参数

首先，启动底盘的启动文件，查看是否能够正常运行：

roslaunch iexpress_omni_4_driver iexpress_omni_4_driver.launch

在这里插入图片描述图2-21 底盘启动文件显示信息

使用 rostopic list：

在这里插入图片描述图2-22 当前订阅信息中包含了底盘的信息wheel_odom

使用rostopic echo /iexpress/iexpress_omni_4_driver/wheel_odom，打印轮式里程计的信息：
在这里插入图片描述图2-23 打印轮式里程计的信息

由于目前小车处于静止状态，所以轮式里程计的信息为零。

如果能够启动，配置底盘参数：

  • 查阅iexpress_omni_4_driver.launch，确定使用的参数文件是~/sx_ws/src/iexpress_omni_4_driver/config/vehicle_params_lof5000_001.yaml
    在这里插入图片描述图2-19 该启动文件中使用的参数文件vehicle_params_lof5000_001.yaml

  • 配置该参数文件中的信息：

    • port_name：端口名称，设置为/dev/usbDIPAN
    • encoder_resolution：编码率=电机转一圈的脉冲数*减速比
    • diagonal：底盘对角线长/2
    • calibrate_y、x、w：里程计标定数据，初始化为1。在车子启动后，往x,y轴各运行一段距离、车子转180度，计算“实际走的距离/里程计距离” 的比值，用来更新里程计标定数据。
    • wheel_diameter_rf、lf、lr、rr：右前轮、左前轮、左后轮、右后轮的直径。

3.3.2 启动底盘launch文件

roslaunch iexpress_omni_4_driver iexpress_omni_4_driver.launch

参考文件

[1] 绍兴车环境编译（笔记本模拟编译）
[2] 软件RSView中help选项下的产品说明文件。

坤虫H.M
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 5
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
Robosense速腾激光雷达驱动文件参数介绍
wwtx的博客
01-02 2867
Robosense速腾激光雷达驱动文件参数介绍 在阅读本文之前，请下学习文章Robosense在LIOSAM中的使用，并对驱动进行安装与编译。 Robosense驱动文件只有一份参数文件 config.yaml， 储存于rslidar_sdk/config文件夹内。 整个参数文件可以被分为两部分，common部分以及lidar部分。 在多雷达情况下，common部分的参数设置将会被所有雷达共享，而lidar部分需要根据每台雷达实际情况分别进行设置。 参数文件config.yaml对缩进有严格的要求！请确保修
rslidar_SDK二次开发
RandyOliver's House
04-16 495
在 /src/msg/rs_msg/lidar_point_cloud_msg.h 文件中，新增点类型#endif。
RoboSens激光雷达安装和驱动调试
xjturmy的博客
04-18 468
速腾激光雷达驱动调试和ouster激光雷达调试有部分的不同，这里记录在驱动调试过程中涉及的知识点。
Amcl Cartographer 双定位
1818610
02-03 2453
1、使用记录 １）执行双定位，执行过程中未报错。注意各个launch文件执行顺序。 ２）ＡＭＣＬ运行过程中，ＳＣＡＮ与地图匹配没carto好，感觉慢半拍，不 影响使用。 ３）Amcl 定位精度稍差，但无首次定位漂移的问题，carto有这问题。 ４）carto 在ｉｍｕ加laser , 定位还行，进行搬移后，还是能准确定位。 ５）ｃａｒｔｏ启动首次定位容易飘，无法到达指定位置。 ６）ｃｐｕ占用率在增...
Ubuntu16.04系统 ROS(Kinect版本)roscore 启动失败
weixin_41887832的博客
07-21 2589
最近在准备比赛，在Ubuntu16.04系统中安装完成ROS(Kinect版本)的时候，在进行第一次ROS安装测试的时候，发现roscore启动不成功，而是出现了类似以下的Error： Checking log directory for disk usage. This may take awhile. Press Ctrl-C to interrupt Done checking lo...
arduino学习笔记等.zip
04-05
2. **Arduino IDE**：Arduino 提供了一个简单的集成开发环境（IDE），它支持编写、编译和上传代码到Arduino板。该IDE基于文本编辑器，支持C++语言，但通过简化语法使得初学者也能轻松上手。 3. **编程基础**：...
pytorch-CNN-dht11温湿度传感器笔记
最新发布
05-09
在本项目"pytorch-CNN-dht11温湿度传感器笔记"中，我们将探讨如何使用PyTorch构建一个卷积神经网络（CNN）来处理来自DHT11温湿度传感器的数据。DHT11是一种常见的单总线数字温度和湿度传感器，广泛应用于各种嵌入式...
AVR学习笔记实验.rar
04-19
这些IDE提供代码编辑、编译、调试和烧录等一系列功能，简化了开发流程。 4. **编程模型** AVR的编程模型包括了解其工作模式（如正常模式、掉电模式、待机模式等）、寄存器操作、中断处理等。理解每个寄存器的作用...
Android学习笔记.doc Android学习笔记.doc
05-24
【Android学习笔记】 Android平台是谷歌推出的一个开放源代码的移动设备操作系统，它为开发者提供了一个全面的软件包，包括操作系统、中间件和关键应用程序。这个平台的主要目标是促进移动应用的创新和多样性，允许...
AVR学习笔记5、异步串行通信(USART)实验.rar_avr学习笔记
09-24
本篇学习笔记将重点讲解AVR单片机中的异步串行通信（USART，Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter）实验，这对于理解和掌握AVR单片机的通信功能至关重要。 一、异步串行通信基础 异步串行通信...
速腾聚创雷达最新驱动安装（包含ring和timestamp）运行lio-sam
heirenlop的博客
12-24 4476
记录一下搞slam的过程 ring和timestamp 最近想跑lio-sam，需要用到ring和timestamp两个参数，lio-sam作者用的velodyne雷达是带这两个参数的，但是rs雷达的老版驱动录制的点云包没有这两个参数，在github上找了一下，发现robesense发布了新的驱动，支持如下两类点 - XYZI - x, y, z, intensity - XYZIRT - x, y, z, intensity, ring, timestamp XYZIRT 正好包括了运行lio-sam需
Robosense速腾激光雷达如何解码pcap包并发送点云数据到ROS
wwtx的博客
01-02 1681
Robosense速腾激光雷达如何解码pcap包并发送点云数据到ROS 1 获取数据端口号 首先根据雷达用户手册连接雷达并设置好您的电脑的IP地址。此时应该已知雷达的msop端口号和difop端口号，默认值为msop-6699, difop-7788。 如果不清楚上述内容，请查看雷达用户手册。 2 设置参数文件的common部分 common: msg_source: 3 send_packet_ros: false
32线镭神雷达跑LeGO-LOAM：3D 激光SLAM
weixin_44208916的博客
05-13 4529
32线镭神雷达跑LeGO-LOAM：3D 激光SLAM安装LeGO-LOAM镭神雷达的相关修改LeGO-LOAM的修改修改utility.h修改imageproject.cppEnjoy youself跑rosbag实时在线建图 序 最近老板给了个镭神的32线雷达让我搞一下3D SLAM，决定跑一下LeGO-LOAM。但是LeGO-LOAM用的是Velodyne雷达，需要自己修改一些东西。记录一下修改过程。 安装LeGO-LOAM 我的系统： ubuntu 16.04 ros kinetic 具体的这个
robosense16 多线雷达进行amcl与movebase定位与导航
Anubissz的博客
08-06 2177
建图完成后，就可以根据自己建立的地图进行2d的slam啦～ 废话不多说，下面放教程： 新建激光雷达的launch启动文件 roscd rslidar_pointcloud/ cd launch gedit my_slidar_16_2dlaser.launch 然后把下面的内容放到这个launch中去。 <?xml version="1.0"?> <launch> <arg name="model" default="RS16" /> <arg.
(已解决）rplidar_ros 报错：Operation Time Out
Keyu_logs
03-20 1万+
按照wiki装rplidar_ros的时候： https://github.com/robopeak/rplidar_ros/wiki 运行： roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch 报错： Error, operation time out. RESULT_OPERATION_TIMEOUT! [rplidarNode-2] process has d...
Cmake 编译配置失败
热门推荐
qing101hua的专栏
04-23 3万+
配置选项 选择的  VS 12 2013 The C compiler identification is MSVC 18.0.21005.1 The CXX compiler identification is MSVC 18.0.21005.1 Check for working C compiler: C:/Program Files (x8
ros机器人仿真出现[robot_state_publisher-3] process has died
u010592993的博客
09-25 8795
在学习ros过程中，使用urdf文件配置机器人，使用roslaunch运行，过程中，robot_state_publisher出现异常[robot_state_publisher-3] process has died [pid 3574, exit code -11, cmd /opt/ros/kinetic/lib/robot_state_publisher/state_publisher _...
ROS bashrc下加载环境变量问题
qq_37936909的博客
12-17 761
ROS bashrc下加载环境变量问题 在bash下，有时候加载多个ros工作空间环境变量会失效 问题描述： vim ~/.bashrc #------------ros 环境变量-------------- source /opt/ros/melodic/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash source ~/catkin_google_ws/devel_isolated/setup.bash 有时候source ~/catkin_ws/de
Redis全面深入学习笔记(强烈推荐).docx
09-17
接着，笔记指导我们如何修改Redis的默认配置，包括改变默认端口6379以避免冲突，并将Redis配置为后台进程运行。这涉及到编辑`redis.conf`文件，将`daemonize no`改为`daemonize yes`，并将`port 6379`更改为所需的...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值