【TA-霜狼_may-《百人计划》】1.2.2 矩阵计算


1.2.2 矩阵计算

1.2.2.1 矩阵

定义:一个m x n的矩阵是一个由m行n列元素排列成的矩形阵列。
图形学中一般对方阵进行操作,二维二阶,三维三阶,三维带平移则为四阶。
另外还有例如:

  • 单位矩阵
  • 零矩阵 不同大小的零矩阵是不一样的,单位矩阵同理。

1.2.2.2 矩阵的加减法

前提:同型矩阵
矩阵的加减法即对应位置的相加。

1.2.2.3 矩阵的数乘

每个位置乘以标量

1.2.2.4 矩阵的乘法

需要满足一定的合法性
m x n 的矩阵只能和 n x p矩阵相乘
相乘后的矩阵大小必为 m x p
几何含义:

  • 矩阵 x 矩阵可以认为是缩放叠加旋转,还是一种变换形式
  • 矩阵 x 向量 最终得到一个新的向量或者顶点坐标

矩阵中的复合变换:
复合变换
可以有两种计算顺序:
两种计算顺序
满足的运算规律:
运算律
常用变换矩阵:
常用变换矩阵
三维空间中的坐标变换:
三维空间中的坐标变换
Unity中,三维空间中的旋转按照z、x、y的顺序进行

1.2.2.5 矩阵的转置

矩阵的转置具有以下性质:
矩阵的转置的性质
unity中对模型每一个点进行矩阵操作时,对第四列的操作无法达到平移的目的,但是在相应位置上对第四行进行操作是可以达到对应效果的,究其原因是Unity的矩阵存储过程中,对整体进行了转置,所以在后续的代码过程中,建议对平移矩阵进行转置后再进行附加运算。

1.2.2.6 逆矩阵

逆矩阵的计算:
逆矩阵的计算过程
逆矩阵的性质:
逆矩阵的性质

总结

矩阵计算中的各种几何意义:

  1. 加减法:单位向量的改变
  2. 数乘:单位向量的缩放
  3. 矩阵乘法:缩放、旋转、位移(需要高一维)、斜切、镜面对称,拉伸,各种轴旋转等
  4. 转置:行和列的位置互换
  5. 矩阵的逆:对一个矩阵的变化,可以通过乘逆矩阵进行还原

矩阵计算公式:

  1. 加减法:矩阵形状完全相同,对应位置相加
  2. 数乘:矩阵每个位置乘以该标量
  3. 矩阵乘法:整体由右及左。两个矩阵相乘时,左边矩阵的行不变,依次遍历右边矩阵的列并相乘,按照先后顺序填充在左边矩阵相同的行,直到右边矩阵遍历完成,再跳转到左边矩阵的下一行,重复上述操作,直到左边矩阵的最后一行。所以,两个矩阵的形状必须满足左边为:m x n,右边为:n x p,即左边矩阵的列数等于右边矩阵的行数。
  4. 矩阵的逆:矩阵与矩阵的逆相乘为单位矩阵
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