开源自制的6通道航模遥控器(二)-Arduino接收机增加SBUS输出

前言

前几天开源了自制的6通道航模遥控器（开源自制的6通道航模遥控器，超简单不超过100行代码），受到许多粉丝的关注，美中不足的是只实现了6个通道的PWM输出，没有SBUS输出，接线太复杂。经过一段时间的查阅资料和开发，终于实现了SBUS输出，这样就可以用三根线实现16个伺服通道和2个数字通道的输出了！

1. 新增元件

1k电阻一个，10k电阻一个，SS8050三极管一个(贴片体积更小)

2. 电路连接

原理图如下，基本和之前的原理图相同，只是加上了SBUS的取反电路。

如果使用Arduino UNO或者NANO开发板，请将原理图中的11脚和12脚调换位置，因为UNO和NANO的11和12正好与PRO MINI相反！

元件连接图如下：

3. 软件部分

SBUS协议使用波特率为100000、8个数据位，偶数奇偶校验位和2个停止位的反向串行逻辑。SBUS数据包的长度为25个字节，包括：
字节[0]：SBUS头，0x0F
字节[1-22]：16个伺服通道，每个伺服通道采用11位编码
字节[23]：
          位7：数字通道17（0x80）
          位6：数字通道18（0x40）
          位5：丢帧（0x20）
          位4：用来激活故障安全（0x10）
          位0-3：n/a
字节[24]：SBUS结束字节，0x00

S.Bus协议通过硬件电路取反，如果没有反相电路，Arduino将无法直接与其他SBUS设备通信。F1和F4飞控根本没有内置反相器，因此任何UART都可以直接使用；对于F3和F7飞控，INAV / Betaflight固件可以禁用软件中的反相。
程序中采