hc 05 蓝牙c语言程序,用STC89C52做的蓝牙小车 HC05+pwm+寻迹+单片机源码

# include "reg51.h"

# include "pwm.h"

uchar flag,i,receive;

uchar code table1[]="GO";

uchar code table2[]="Back";

uchar code table3[]="Left";

uchar code table4[]="Right";

uchar code table0[]="Stop";

uchar code table5[]="2016111130";

uchar code table6[]="Welcome to Lanya";

sbit RS=P2^2;

sbit RW=P2^3;

sbit E=P2^4;

void delay_50us(uint us)

{

uint i,k;

for (i=us;i>0;i--)

for (k=100;k>0;k--);

}

void write_data(uint dat)  //定义写数据函数

{

RS=1;

RW=0;

E=0;

P0=dat;            //送入数据

delay_50us(10);

E=1;

delay_50us(10);

E=0;               //到此数据送入完毕

}

void write_com(uchar com)   //定义写指令函数

{

RS=0;

RW=0;

E=0;

P0=com;            //送入指令

delay_50us(10);

E=1;

delay_50us(10);

E=0;               //到此指令送入完毕

}

void lcd1602inti(void)     //函数声明

{

delay_50us(100);  //延时15ms

write_com(0x38);  //不检测忙信号

delay_50us(100);  //延时5ms

write_com(0x38);  //不检测忙信号

delay_50us(100);  //延时5ms

write_com(0x38);  //不检测忙信号

write_com(0x38);  //显示模式设置

write_com(0x08);  //显示关闭

write_com(0x01);  //显示清屏

write_com(0x06);  //显示光标移动设置

write_com(0x0c);  //显示开及光标设置

}

void display()

{

uchar i;

lcd1602inti();

write_com(0x83);

for(i=0;i<10;i++)

{

write_data(table5[i]);   //table1[]="2016111130";

}

write_com(0xC0);

for(i=0;i<16;i++)

{

write_data(table6[i]);   //table2[]="Welcome to Lanya";

}

}

void Usartinit()           //初始化

{

TMOD=0x21;                //设置定时器1的工作方式2   0010 0000  GATE C/T    8位初值自动重装8位定时器

//GATE  C/T M1 M0   GATE  C/T M1 M0   C/T位为1为计数模式  C/T位为0为定时模式

PCON=0x80;            //波特率加倍     电源管理寄存器

TH1=0xf3;                //给定时器重装初值

TL1=0xf3;       //这里的波特率必须加倍  不加倍的话 通讯不成功 本人目前还不知道原因

//由于开发板使用的晶振频率是12M，非标准频率，在设置波特率时很容易产生误差，而导致串口通信出现乱码或者失败

//目前来说，选择波特率4800，SMOD=1波特率加倍的方式，误差率仅为0.16%，为12M晶振中最小的误差

TH0=0XEC;       //5ms定时

TL0=0X78;

TR0=1;

ET0=1;

TR1=1;                //开定时器1

SM0=0;                //选择串口工作方式1，常用

SM1=1;

REN=1;                //开串口接收   此时接收器一所选择的波特率16倍速率采样RXD移交的电平 开始接收信息

ES=1;                //串行中断总开关

EA=1;                //开总中断

}

void main()

{

lcd1602inti();

Usartinit();   //调用初始化函数进行初始化

display();

while(1)

{

if(flag==1)//不断的检测标志位是否被置1  被置1说明已经执行了中断服务程序，即已经接数据，否则一直检测flag的状态

{

switch(receive)

{

case 1:    run();

ES=0;   //接下来要发送数据 先要使ES=0关闭串口中断 等数据发送完后再打开串口中断

for(i=0;i<2;i++)

{

SBUF=table1[i];

while(!TI);   //等待是否发送完成 因为发送完成后TUI会有硬件置1

TI=0;                 //清除发送完成标志位  手动清0

}

ES=1;

flag=0;

break;

case 2:   backrun();

ES=0;

for(i=0;i<4;i++)

{

SBUF=table2[i];

while(!TI);

TI=0;

}

ES=1;

flag=0;

break;

case 3:  leftrun();

ES=0;

for(i=0;i<4;i++)

{

SBUF=table3[i];

while(!TI);

TI=0;

}

ES=1;

flag=0;

break;

case 4:   rightrun();

ES=0;

for(i=0;i<5;i++)

{

SBUF=table4[i];

while(!TI);

TI=0;

}

ES=1;

flag=0;

break;

case 0:   stoprun();

ES=0;

for(i=0;i<4;i++)

{

SBUF=table0[i];

while(!TI);

TI=0;

}

ES=1;

flag=0;

}

}

}

}

void Usart() interrupt 4        //一旦有数据接入，串行口中断触发

{

receive=SBUF-48;     //当REN为1时  开始接收数据 将接收到的值赋予receive   这里的是ACSII 所以要减去48

RI=0;                //当RI=0   将接收数据存入SBUF寄存器中  清除接收中断标志位  有内部硬件置1，项CPU发出中断请求 在中断服务程序中，必须用软件将其清零， 取消此中断申请

flag=1;                            //将标志位置1  这个是方便在主程序中查询判断是否已经接收到数据

}

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…………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………