点云数据xyz坐标_关于激光雷达点云数据信息特征的那些事儿

本文详细介绍激光雷达点云数据信息特征，带你全面认识点云数据。

一、点云数据信息特征格式

点云数据包含丰富的信息特征，如XYZ坐标信息、回波次数、强度信息、类别、RGB、GPS时间、扫描角度、扫描方向等。下面进行展述。1.XYZ坐标信息
根据获取的XYZ坐标，可直接获取被测物体的三维结构信息，三维结构信息是其他地理信息的载体，基于此方可展开后期的数据成果的加工和处理。2.回波次数
回波数是某个给定脉冲的回波总数。从激光雷达系统发射的激光脉冲会从地表面和地表上的物体反射：植被、建筑物以及桥梁等等。发射出的一个激光脉冲可能会以一个或多个回波的形式返回到激光雷达传感器。任何发射出的激光脉冲在向地面传播时，如果遇到多个反射表面则会被分割成与反射表面一样多的回波。
目前大多数商业LiDAR都能够提供多重回波数据，甚至无穷次回波。回波特性使LiDAR穿透植被，获取到更多的地面点，所以更适合植被密集的地区。3.强度信息
强度是反映生成某点的激光雷达脉冲回波强度的一种测量指标（针对每个点而采集）。不同地物对于激光雷达的反射程度是不一样的，通过强度信号把不同地物区分开。例如，通过强度区分电力线、杆塔、植被，另外，由于噪声的强度也有特征，所以对于扫描时的噪点去除非常有效。4.类别
每个经过后处理的激光雷达点可拥有定义反射激光雷达脉冲的对象的类型的分类。可将激光雷达点分成很多个类别，包括地面、裸露地表、冠层顶部和水域。
可以将 RGB（红、绿、蓝）波段作为激光雷达数据的属性。此属性通常来自在激光雷达测量时采集的影像。

5.GPS时间

从飞机发射激光点的 GPS 时间戳。此时间以 GPS 一周的秒数表示。

6.扫描角度

扫描角度是 -90 度到 +90 度之间的值。在 0 度时，激光脉冲位于飞机正下方的最低点。在 -90 度时，激光脉冲在飞机的左侧；而在 +90 度时，激光脉冲在飞机的右侧，且与飞行方向相同。

7.扫描方向

扫描方向是激光脉冲向外发射时激光扫描镜的行进方向。值 1 代表正扫描方向，而值 0 代表负扫描方向。正值表示扫描仪正从轨迹飞行方向的左侧移动到右侧，而负值正相反。

文章摘录于“数字绿土”

关注公众号“三维前沿”，获取更多无人机、倾斜摄影前沿技术资讯。