果肉虫-CSDN博客

原创 realsense提取到的像素坐标转相机坐标系（三维空间）

先上代码，文字描述和原理过一阵再补，写毕业论文忙的一匹，大家先凑合着看看注释吧，注释都改成中文了。

2024-03-05 17:03:50 889

原创 realsense 保存深度图像 tiff格式

realsense 保存深度图像 tiff格式代码代码话不多说直接上代码#visfrom skimage import draw, dataimport numpy as np# rosimport rospyfrom std_msgs.msg import Stringfrom sensor_msgs.msg import Imageimport message_filtersfrom std_msgs.msg import Float32MultiArray#image pr

2021-05-10 11:21:10 1026

原创 ubuntu 18.04 LORD 3DM-GX5-45 IMU ros_mscl ros驱动安装

LORD 3DM-GX5-45 IMU ros_mscl ros驱动安装drivers 驱动安装安装ros_msclROS-MSCL Examples测试lord的ros_mscl包的安装网上相关教程较少，百度上基本搜不到东西，官方的github上倒是有教程，但是各种安装步骤分散在各个链接里，非常容易漏掉某一步，而且遇到的相关error也查不到解决方案。估计谷歌搜索可能会好一些，但是最近放假无法科学上网，没有试过。在此记录完整安装步骤，避免其他人像我一样，装个包卡了快一天才成功。drivers 驱动安

2021-02-09 12:30:20 1757 7

原创 Realsense D435i录制rosbag后提取jpeg图像

Realsense D435i录制rosbag后提取jpeg图像启动相机录制rosbag提取图像启动相机roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch录制rosbagrobag record /camera/color/image_raw提取图像roslaunch export_pic.launchmv ~/.ros/frame*.jpg folder // folder 是用来保存图片的路径其中，export_pic.launch写法如下

2021-01-19 22:18:29 1336 3

原创关于torch.load加载网络后，发现要用的网络每一层的名字多了前缀module.的问题

当发现使用如下命令加载保存好的模型，而保存好的模型比实际搭建的模型每一层的名字都多了.moudle前缀时：checkpoint = torch.load('model.pth.tar')model.load_state_dict(checkpoint['state_dict'])可以从很多大佬的教程中找到去掉前缀的方法了，在这里就不细说了，看起来也很麻烦这里说一下为什么会出现这个.moudle前缀，搞清楚这一点可以从根源上避免这个问题这是因为我们在训练的代码中使用了“torch.nn.DataP

2021-01-06 21:02:53 2401

原创在Elevation Mapping中提取点云（x，y，z）数据

在Elevation Mapping中提取点云（x，y，z）数据在Elevation Mapping中提取点云（x，y，z）数据功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入在Elevation Mapping中提取点云（x，y

2020-12-24 15:08:27 1468 6

原创镭神雷达ROS驱动

镭神雷达ROS驱动创建ros工作空间连接测试驱动创建ros工作空间mkdir -p ~/lslidar_ws/srccd ~/lslidar_ws/srccatkin_init_workspacecd …catkin_makesource devel/setup.bash#将安装包lslidar_c32以及lslidar_c16拷到src路径下之后重新catkin_make连接连接雷达时,电脑与雷达的 IP 在不同网段时,需要设置网关;相同网段时,设置不同 IP即可,例如:192.

2020-07-29 21:23:19 1703

原创 ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro

xxx@xxx:~/autoware/ros$ rosdep updatereading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.dERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: <urlopen error [Errno 111] Connect

2020-06-13 20:36:35 28152

原创 ros 中ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdist

ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.最近做雷达相机的联合标定，然后不知怎么的把ros搞崩了，没办法只能重装，结果在 sudo rosdep init 的过程中就遇到了上面那个问题，这个问题不是第一次见，前几天实验室的师姐

2020-06-11 09:43:03 23228 23

原创跑通POSECNN 代码

目录跑通POSECNN 代码IntroductionCitationInstallation1.Install TensorFlow. I usually compile the source code of tensorflow locally.2.Compile the new layers under $ROOT/lib we introduce in PoseCNN.3.下载VGG16的权...

2020-03-26 21:09:01 2974 10

原创 ros编译出现moveit_visual_toolsConfig.cmake

在编译过程中出现如下问题CMake Warning at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:76 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "moveit_visual_tools" with any of th...

2020-01-09 15:06:20 3914 2

原创 ABORTED: No motion plan found. No execution attempted.

当通过joint_positions = [0.391410, -0.676384, -0.376217, 0.123, 0.0, 0.0]arm.set_joint_value_target(joint_positions)arm.go()这一非常简单的命令控制机械臂运动，机械臂不仅不动，还提示ABORTED: No motion plan found. No execution ...

2020-01-06 14:02:31 4517 7

原创 moveit+gazebo联合仿真遇到的问题

这次遇到的问题是roslaunch probot_gazebo probot_anno_bringup_moveit.launch之后，gazebo中的机械臂怎么都不动，开始认为是自己加了一些控制器和摄像头给加出来了错误导致不动。后来运行了古月居的教程中提供的源码后发现依然不动，至此认为可能与我加了一些别的控制器没有关系。猜测可能是一些包没有安装好，有的教程说可以安装 sudo apt-get...

2020-01-05 17:39:30 1716 7

原创 rviz No transform from [base_link] to [link_1]

运行了 roslaunch probot_gazebo probot_anno_bringup_moveit.launch之后，在rviz中发现robotmodel下的Status状态是红色的，而且右侧显示的机械臂上附近有不明的大片的白色。robotmodel下的Status的状态错误主要是link显示： No transform from [base_link] to [link_1]...

2020-01-04 22:30:57 2909 6

原创 rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant无法成功导入urfd文件

进行机械臂开发肯定绕不开moveit在看教程的首先,大佬们都是首先运行 roscore之后再运行rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant然后直接导入工作空间中的urdf模型就能从右侧看到自己的模型。然而本菜鸡导入后出现了一坨一坨的错误提示，总体来说就是各种找不到package的命令，类似于这种[rospack] E...

2019-12-31 16:03:14 2792 1

原创 unable to contact my own server at [http://localhost:44381:44103/]. This usually means that the netw

unable to contact my own server at [http://localhost:44381:44103/].This usually means that the network is not configured properly.This usually means that the network is not configured properly.)最近在...

2019-12-27 16:03:20 1848 1

原创 ros ubuntu18 The following signatures couldn't be verified because the public key is not available

Err:2 http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InReleaseThe following signatures couldn’t be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654最近要用到ros，因为系统是ubuntu18.04...

2019-08-08 10:09:33 918

原创 Azure Kinect DK详细踩坑记录01--ubuntu18.04安装Azure Kinect传感器SDK

Kinect DK详细踩坑记录01--ubuntu18.04安装Azure Kinect传感器SDK安装步骤1.配置Microsoft的包存储库2. 安装所需的包3.打开SDK进行使用安装步骤1.配置Microsoft的包存储库Enterprise Linux 6 (EL6)官网给的 sudo rpm -Uvh https://packages.microsoft.com/config/r...

2019-07-27 22:11:27 5421 2

weixin_45462252的博客