柴天佑pdf 自适应控制_串讲：控制理论：自适应控制（APC）

自适应控制 （APC）

说道自适应控制（APC），也要追溯到5年前第一次接触，当时还只会应用下面的自适应律公式来求解，这里结合自己的一些想法来对自适应控制进行深入剖析，希望可以帮助到大家。

APC的历史：

在早期的二十世纪五十年代，APC被开始研究，当时应用在飞机的自动导航装置上。

简而言之，APC是一种带有在线参数识别的控制方法，主要可以被分为模型参考自适应控制(MRAC)、自校正控制器（STC）、参数自适应控制（PAC）。

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首先介绍最好理解的STC

自校正控制器（STC）

个人理解，STC可以看作 参数估计器+控制器（这两部分组成）

这种不含有参考模型及自适应率的控制系统其实是很容易理解的。

下图为STC的结构：

STC结构框图

既然是这种结构，我所了解的常见的参数估计器可利用如下方法构成：递推最小二乘法（RLS）、快速仿射投影算法（FAP）、最小均方误差（MSE）、卡尔曼滤波（KF）、扩展卡尔曼滤波（EKF）。

可以构成STC的常见控制器：比例积分微分控制器（PID）、滑模控制（SMC）、模糊控制、神经网络、遗传算法、预测控制（PC）、二次型最优控制（LQR）、时间延迟控制（TDC）、基于不确定扰动估计器（UDE）的控制器。

因此可以根据实际被控对象的需求，来构建一种适合的STC至关重要。

STC的参考资料包括如下：

Implementation of Self-tuning Controllers​digital-library.theiet.org

加州理工学院（Caltech）的教学讲义（开源）：

https://www.cds.caltech.edu/archive/help/uploads/wiki/files/140/IEEE_WorkShop_Slides_Lavretsky.pdf​www.cds.caltech.edu

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其次介绍MRAC（10年前是灌水SCI期刊等论文的一把好手，当然能设计出这种方法是需要想象力的）

模型参考自适应控制（MRAC）

MRAC可以看作是 参考模型+控制器+自适应率（这三部分组成）

MRAC结构框图（结构图中r需要看作公式中的c）

• 参考模型的设计：

假设被控对象的状态方程和输出方程如下所示：

（1）

那么参考模型的状态方程和输出方程可构造为如下所示：

（2）

仔细一看，Eqs. (1-2)也就是TDC理论的前身中所介绍的模型方程。也就是可以这样描述，MRAC就是加了自适应率的TDC前身，即保持了TDC前身的系统稳定性，又基于自适应的特性来在线预测参数，抑制了被控对象模型的扰动问题。在我看来，MRAC可谓是一箭双雕！

TDC理论的前身传送门：

K.0k：串讲：控制理论：TDC理论的前身​zhuanlan.zhihu.com