matlab 怎么读取pcl,PCL点云学习（1）——pcd文件的生成和读取

MATLAB mat文件转TXT文件

因为本菜鸟之前一直使用MATLAB做点云处理，所以数据都是mat文件，为了使用PCL库，需要先转化为TXT文件，在使用C++PCL将TXT文件转化为PCD文件。。。。。下面是MATLAB代码，不需要的同学请自动忽略。

fid=fopen('pipline.txt','wt');

fprintf(fid,'%12.8f %12.8f %12.8f\n',pipline);%读取是按列进行读取

fclose(fid);

注意：第二行代码中的“pipline”就是待转化的mat文件，是一个3*n的矩阵，n表示点云的个数，一定要是3* n的形式，因为fprintf函数是按列读取。

C++ TXT转PCD文件

进入正题，直接上代码：

#include

#include

#include

#include

#include

#include

using namespace std;

int main(int argc, char** argv)

{

//定义一种类型表示TXT中xyz

typedef struct TXT_Point_XYZ

{

double x;

double y;

double z;

}TOPOINT_XYZ;

//读取txt文件

int num_txt;

FILE *fp_txt;

T