5种类型的帧，用的最多的是数据帧
错误帧不是说帧有错误，而是说检测到总线上有错误，就会发出错误帧来提醒。
数据帧分为，标准数据帧 扩展帧 远程标准帧 远程扩展帧
数据帧有7个部分组成
帧起始 帧结束 仲裁段（ID）控制端（DLC）数据段 （DATA）CRC ACK
扩展帧和数据帧的区别，就是位数不同，扩展ID是29位 标准 ID是11位
帧起始和帧结束
帧的开始和帧结束一般是固定的
显性为0 隐性为1，帧结束有7个隐性位组成，也就是1111111
仲裁段，ID越小，优先级越高，不可能出现11个0的数据，有位填充机制防止发送11个0这种数据
仲裁机制：非破坏性的仲裁机制，默认规则 0为显性，优先级高于隐形1
比如上图中，A的优先级最高，最先发，BC放在后面，数据不会被破坏，A发完就发C，C发完发B
不用重新发送，这种称为非破坏性仲裁机制
控制段：代表数据段的长度
只需要记住DLC就行，长度为0-8个字节
数据段：标准数据帧的数据库0-8个字节
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