5种类型的帧,用的最多的是数据帧
错误帧不是说帧有错误,而是说检测到总线上有错误,就会发出错误帧来提醒。
数据帧分为,标准数据帧 扩展帧 远程标准帧 远程扩展帧
数据帧有7个部分组成
帧起始 帧结束 仲裁段(ID)控制端(DLC)数据段 (DATA)CRC ACK
扩展帧和数据帧的区别,就是位数不同,扩展ID是29位 标准 ID是11位
帧起始和帧结束
帧的开始和帧结束一般是固定的
显性为0 隐性为1,帧结束有7个隐性位组成,也就是1111111
仲裁段,ID越小,优先级越高,不可能出现11个0的数据,有位填充机制防止发送11个0这种数据
仲裁机制:非破坏性的仲裁机制,默认规则 0为显性,优先级高于隐形1
比如上图中,A的优先级最高,最先发,BC放在后面,数据不会被破坏,A发完就发C,C发完发B
不用重新发送,这种称为非破坏性仲裁机制
控制段:代表数据段的长度
只需要记住DLC就行,长度为0-8个字节
数据段:标准数据帧的数据库0-8个字节