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追生灵
GT-Power和matlab以及python三者联合探索中.......
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PID控制器0基础快学2-----积分控制
运用劳斯判断判断系统是稳定的,之后使用终值定理,稳定的条件是大于-2。对比之前的,只有最后一个变化了,即PD控制可以减小超调量和调节时间。选择PD控制器,当N大一点的时候,近似等于DS,暂时先不用。通过调节ki,kp来间接的调节这三个动态性能指标。比较之前多加了一个kd项,kd项需要用到导数。使用PID控制器替代,参数也按照之前的填入。用劳斯判定是否稳定,再使用终值定理,得到值。simulink建模PD控制器设置,当kp取9的时候,即计算对应的值。怎么判断这个是不是稳定的。4.如何调节kp,kp。原创 2023-11-03 08:37:22 · 94 阅读 · 0 评论 -
PID控制器0基础快学1-----比例控制
即可以得出当kp趋于无穷大的时候误差越小,但是理论上是不能趋于无穷的这时候就要用到比例积分控制。我们取得kp是1,即大于0,当kp取-3时,小于0,即系统就不稳定,先用pid的比例控制来消除误差,设计一个控制器。希望输入是r,实际输出是x,存在一个误差为e。现在kp是1,则系统现在稳定在1/3。参考信号为单位阶跃信号就是常值为1。加入增益为1的时候还是与期望不符合。求出x的表达式,要使得2+Kp>0。想让dx=0,则x必须为常数。两个模型的波形图是一样的。实部小于0,则是稳定的。s=-2时为0,-2。原创 2023-11-01 21:43:20 · 126 阅读 · 1 评论 -
simulink入门----函数建模微分方程建模
如果用sine wave和derivative搭建三角函数容易产生突变所以自己进行搭建。采样时间设为25,此时这个阶梯模块相当于一个常数。k希望是一个变化的,所以选择一个重复的阶梯模块。我们的目的就是x1能够很好的跟踪x1d的位移。m是常数,选择constant模块。需要三个给定的量于是选取out组件。将三个out组件创建成一个子系统。将多余的都删掉,留下创建的子系统。k hate就是所要求的积分。选取derivative模块。那么对x2积分就等于x1。x2经过积分就是x1。将函数的表达式搭建好。原创 2023-10-30 20:21:27 · 2082 阅读 · 1 评论