PID控制器0基础快学1-----比例控制

这三个k是需要调参的

1.

如图上搭建

经过拉普拉斯变换

两个模型的波形图是一样的

参考信号为单位阶跃信号就是常值为1

1经过拉斯为1/s

运用终值定理

s=-2时为0，-2

误差是1/2

2.消除误差

先用pid的比例控制来消除误差，设计一个控制器

希望输入是r，实际输出是x，存在一个误差为e

加入增益为1的时候还是与期望不符合

想让dx=0，则x必须为常数

必须稳定才能求解再次利用微分方程公式

求出x的表达式，要使得2+Kp>0

我们取得kp是1，即大于0，当kp取-3时，小于0，即系统就不稳定，

现在kp是1，则系统现在稳定在1/3

实部小于0，则是稳定的

即可以得出当kp趋于无穷大的时候误差越小，但是理论上是不能趋于无穷的这时候就要用到比例积分控制