【ubuntu20.04手动安装ROS-foxy桌面版及colcon编译】

一、设置时区和语言

依次在终端中执行以下四条命令即可：

// An highlighted block
sudo apt update && sudo apt install locales ;
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 ;
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 ; 
export LANG=en_US.UTF-8 ;

最后在终端输入：

// An highlighted block
locale ;

终端出现以下信息即可：

二、添加ROS2源

依次在终端中执行以下三条命令即可：

// An highlighted block
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release ;
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg ;
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ;

注意：在执行第二步操作时可能会出现以下问题：
curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443: 拒绝连接
本人用以下方法将nameserver 改为8.8.8.8亲测有效：
终端输入：

// An highlighted block
sudo gedit /etc/resolv.conf ;

将 nameserver 改为 114.114.114.114 (如果需要访问的域名多在中国大陆，建议改为此 DNS，这个 DNS 是中国电信提供的免费 DNS Server，解析国内域名相对较快)或者 8.8.8.8 (如果需要访问的域名多在海外，建议改成 8.8.8.8，这个 DNS 是 Google 提供的供全球免费使用的 DNS Server)

三、安装ROS2-foxy

终端输入以下命令：

// An highlighted block
sudo apt update ;
sudo apt install ros-foxy-desktop ;
##将ros加入到.bashrc中
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

四、运行测试

ros2没有了roscore，直接输入以下命令：

// An highlighted block
source /opt/ros/foxy/setup.bash ;
ros2 run demo_nodes_cpp talker ;
#在新终端中输入
ros2 run demo_nodes_py listener

终端出现结果，ros2安装完成：

五、安装ros2功能包构建工具colcon

新建终端依次输入以下四条命令：

// An highlighted block
sudo apt install python3-colcon-common-extensions ;
#添加colcon环境变量到shell
echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc ;
echo "export _colcon_cd_root=/opt/ros/foxy/" >> ~/.bashrc ;
echo "source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash" >> ~/.bashrc ;

六、创建功能包colcon编译

// An highlighted block
mkdir -p wgl_ws/src ;
cd wgl_ws/src ;
#1.创建新的功能包
ros2 pkg create --dependencies std_msgs rclcpp --node-name my_node my_package ;
#2.git其他功能包
cd .. ;
colcon build ;
#编译指定包
colcon build --packages-up-to pkg_name ;
source install/setup.bash ;
ros2 run 包名 节点名

至此，全部安装完成，可以编译自己的包了。。。。