- 博客(28)
- 收藏
- 关注
RSS订阅
原创 Autoware 1.12学习整理--06--open_planner路径规划与避障
〇、前言本文将在gazebo仿真环境中使用open_planner完成局部路径规划与避障，open_planner需要输入矢量地图(vector map)，可以使用unity map toolbox绘制矢量地图。一、运行open_planner前的准备工作1.1、输入以下指令启动包含汽车模型的gazebo仿真环境roslaunch vehicle_sim_launcher world_test.launch运行命令后会启动gazebo和rviz，在rviz中依次点击file->open c
2022-03-07 09:00:00
12361
67
原创 在Ubuntu20.04中安装ROS2 Foxy版本
配置系统软件源打开“软件和更新”，进入到“Ubuntu软件“页面，允许universe、restricted、multiverse三项，即勾选这三项，如下图所示。安装完ubuntu系统后这三项是默认允许的，但还是检查一下比较好。2. 添加密钥打开终端，输入以下指令添加密钥：sudo apt install curl gnupg2 -ycurl -s https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add .
2022-03-26 18:10:30
4751
原创 ubuntu 20.04中火狐浏览器安装flash插件
新安装的ubuntu 20.04系统中，想用自带的火狐浏览器看视频，发现需要下载安装flash插件，点击网页提示进入flash player官网，发现不太容易下载。但可以使用如下两行命令安装：sudo apt install flashplugin-installer sudo apt install browser-plugin-freshplayer-pepperflash 安装后重新打开浏览器就可以了，如下图所示：文章不妥之处还望指正...
2022-03-26 14:36:01
3665
1
原创 Autoware 1.12学习整理--05--航迹点循迹导航
〇、引言本文将使用《Autoware 1.12学习整理–04–录制航迹点》文章中得到的航迹点进行循迹导航，也就是控制汽车尽可能的沿着航迹点路线进行行驶。本文首先使用bag数据完成循迹，然后使用gazebo仿真环境中的实时激光雷达数据完成仿真汽车的循迹。一、bag数据循迹1.1、加载bag文件启动autoware，切换到Simulation页面，点击Ref按钮加载bag文件，Start Time设置为0，如果之前已经加载过bag文件再次运行时则不用重复加载，直接点击Play然后点击Pause暂停播放，
2022-03-05 22:49:27
6046
原创 Autoware 1.12学习整理--04--录制航迹点
〇、前言在完成汽车定位功能后，接下来是导航部分，autoware导航中包含一种航迹点追踪导航，根据航迹点引导汽车前进，本文将完成航迹点的录制，即拿到航迹点。一、ndt定位录制航迹点前需要完成《Autoware 1.12学习整理–03–NDT点云定位》中的点云定位。1.1、加载bag文件启动autoware，切换到Simulation页面，点击Ref按钮加载bag文件，Start Time设置为0，如果之前已经加载过bag文件再次运行时则不用重复加载，直接点击Play然后点击Pause暂停播放，如下
2022-03-05 18:46:54
2365
6
原创 Autoware 1.12学习整理--03--NDT点云定位
〇、前言在得到点云地图后，接下来为点云定位，是汽车导航的前提，autoware中使用ndt_matching模块完成基于点云的定位，是一种scan-to-map的点云配准算法，本文将使用《Autoware 1.12学习整理–02–构建点云地图》中的点云地图和rosbag数据包完成ndt点云定位。一、ndt点云定位ndt点云定位时的tf树与建图时的稍有不同，从map到base_link的坐标系转换由autoware中的ndt_matching模块完成的，如下图所示：1.1、加载bag文件启动aut
2022-03-04 16:12:57
5109
6
原创 Autoware 1.12学习整理--02--构建点云地图
〇、前言构建点云地图可以使用真实的激光雷达对真实环境构建点云地图，也可以使用仿真的激光雷达对仿真环境构建点云地图，后者通常使用Lgsvl与autoware进行联合仿真，Lgsvl是一款专业的自动驾驶仿真软件，但本人对gazebo更熟悉，所以本文使用Ndt_mapping模块构建gazebo环境的点云地图。一、配置gazebo仿真环境1、下载仿真功能包cd your_workspace/src/git clone https://github.com/yukkysaito/vehicle_sim.g
2022-03-03 18:32:04
8015
7
原创 Autoware 1.12学习整理--01--运行rosbag示例
Autoware是世界上第⼀款⽤于⾃动驾驶汽⻋的“⼀体化”开源框架，包含了建图、定位、感知、规划和运动控制等自动驾驶关键技术。Autoware的功能主要适⽤于城市道路，但⾼速公路和⾮市政道路同样可以使⽤。同时在依赖ROS建⽴的Autoware⾃动驾驶开源软件上可以提供丰富的开发和使⽤资源。一、下载rosbag包1、新建目录，用于存放数据mkdir .autoware2、下载rosbag数据包，第一个是主要是vector矢量地图数据和航迹点，第二个是多线激光雷达和GPS数据cd .autoware
2022-03-02 12:11:57
3548
4
原创 Jetson AGX Xavier从SD卡启动系统及系统移植
Jetson AGX Xavier从SD卡启动系统Jetson AGX Xavier性能和能效都非常卓越，使用场景多。但自带的eMMC内存只有32G，在做开发的时候可能不够用，所以可以把系统装进大容量SD卡，从SD卡启动系统。格式化sd卡将sd卡插入agx，点击左上角图标搜索disks，打开界面，选中sd卡，对其格式化。格式化完成后添加分区，大小为整个sd卡容量大小，ext4类型。复制系统使用以下指令将agx上的系统复制到sd卡 ，sd卡路径由自己机器确定sudo cp -ax /
2021-09-03 23:01:43
4580
10
原创 ubuntu下安装arduino IDE、ros与arduino进行串口通信
1.安装arduino IDE使用如下指令进行安装IDE ：sudo apt-get install arduino2.安装功能包rosserial能够让arduino成为标准的ROS节点，可以发布和订阅ROS消息，发布TF转换，获取ROS系统时间。使用如下指令进行安装，注意ros版本号sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduinosudo apt-get install ros-kinetic-rosserialrosstack pro
2021-03-26 16:01:10
3650
5
原创 在melodic安装map server时遇到的问题：依赖: libsdl-image1.2-dev 但是它将不会被安装 依赖: libsdl1.2-dev 但是它将不会被安装
在ros melodic版本中安装map server时遇到了如下问题：下列软件包有未满足的依赖关系： ros-melodic-map-server : 依赖: libsdl-image1.2-dev 但是它将不会被安装 依赖: libsdl1.2-dev 但是它将不会被安装E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。然后安装他提示的依赖，发现又有依赖需要安装，再安装时发现还有依赖没安装。。。。下列软件包
2021-02-18 14:15:59
4042
9
原创 库卡kuka仿真软件sim Pro 3.1简单实用教程
实验目的建立机器人，自定义抓手，导入外部模型，掌握工具坐标、基坐标的使用，自动生成轨迹。实验步骤打开KUKA.Sim Pro 3.1.2仿真软件，依次点击KUKA Sim Library 3.1 → KUKA_ROBOTS→Small Robots(3kg-10kg)→Archiv→AGILUS-1 Series→sixx,双击KR 6 R700 sixx,加载机器臂到工作空间；加载自定义抓手。双击Miscellaneous,再双击圆锥Cone设置上半径为0，下半径为40，高为100；点击“捕
2020-11-14 16:39:49
33866
16
原创 MessageFilter [target=odom ]: Dropped 95.28% of messages so far.Please turn the [ros.gmapping.messag
由于树莓派自身运算能力不足， 稳定性较为欠缺，一些功能复杂的功能包运行速度较慢，在笔记本上能更快更好的完成相应任务。实验过程中，可以利用分布式原理，设置机器人工控机为从机，启动底盘控制节点、雷达节点、摄像头节点等，笔记本为主机，启动建图、导航节点等。当从机启动底盘控制节点、雷达节点，主机启动建图节点时出现了以下警告：[ WARN] [1603761495.279659749]:MessageFilter [target=odom ]: Dropped 95.28% of messages so far.Pl
2020-10-27 13:35:07
1312
原创 ROS melodic 安装运行 ORB_SLAM2过程及遇到的问题与解决
一、安装Pangolin库安装依赖sudo apt-get install libpython2.7-dev下载 Pangolin库git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git源码编译进入Pangolin文件夹，使用如下命令进行编译：mkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install执行cmake ..指令时,可能会出现提示Could NOT find
2020-07-03 19:42:26
4095
3
原创 在Ubuntu20.04中安装ROS Noetic版本
本文是在ubuntu20.04系统中安装的ROS noetic，如果想要安装ubuntu20.04系统可以参考另一篇文章：宏碁Acer笔记本安装 Windows10 和 Ubuntu20.04 双系统，下面进入主题。配置系统软件源打开“软件和更新”，进入到“Ubuntu软件“页面，允许universe、restricted、multiverse三项，即勾选这三项，如下图所示。安装完ubuntu系统后这三项是默认允许的，但还是检查一下比较好。2. 添加ROS软件源打开终端，输入以下指令，添加RO
2020-06-22 22:58:55
37165
38
原创 宏碁Acer笔记本安装 Windows10 和 Ubuntu20.04 双系统，超详细！
本文较为详细地介绍了Acer笔记本安装Windows10 和 Ubuntu20.04 双系统的过程，希望对安装双系统的小伙伴有所帮助，尤其是使用Acer笔记本的同学。一、为ubuntu 20.04系统分配存储空间右键点击“这台电脑”，点击“管理”。点击“磁盘管理”。右键点击D盘，点击“压缩卷”。输入压缩空间量，点击“压缩”，得到相应大小的未分配空间，我输入了25600MB，即25GB 。二、关闭快速启动分区结束，关闭快速启动，否则在ubuntu下无法读取windo
2020-06-20 22:29:50
9830
13
原创 cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ro
在安装ROS的过程中，当执行sudo rosdep init时可能会出现如下错误：ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.下面是我在安装melodic过程中实际测试的一种解决方法：在终端中输入以下指令，将计算机盘中
2020-06-19 16:53:13
3623
3
原创 ERROR: cannot launch node of type [ar_track_alvar/individualMarkersNoKinect]
ERROR: cannot launch node of type [ar_track_alvar/individualMarkersNoKinect]: can’t locate node [individualMarkersNoKinect] in package [ar_track_alvar]出现上面错误的原因是在自己的workspace中有同名的包解决输入以下指令，找到同名包的位置catkin_find --without-underlays --libexec --share ar
2020-05-28 21:32:09
1195
原创 在github上下载单个文件夹/文件的一种方法
在从github上下载源码的时候，点击“Clone or download”会下载整个工程项目，但有时只想下载其中一个文件夹，该怎么办呢。以下载古月的“learning_launch”功能包为例进行说明，如下图所示。创建一个空文件夹用来存放想要下载的代码,进入到该文件夹中并打开终端。输入以下指令创建一个本地仓库git init输入以下指令连接远程GitHub仓库，要将指令中的替换成代码的网址链接，是以.git结尾的。点击“Clone or download”时下面会出现这个链接。g
2020-05-28 12:00:11
5169
原创 ubuntu 16.04安装Tensorflow 1.4.0遇到的问题与解决
标题sudo apt-get install python-pip python-devsudo -H pip install --upgrade pip标题export TF_BINARY_URL=https://storage.googleapis.com/tensorflow/linux/cpu/tensorflow-1.4.0-cp27-none-linux_x86_64.whlpip --default-timeout=1000 install -U pipsudo pip inst
2020-05-11 10:34:52
862
原创 MoveIt!控制Gazebo仿真机械臂时遇到的问题与解决
1[ERROR] [1588820786.499505393, 0.159000000]: GazeboRosControlPlugin missing while using DefaultRobotHWSim, defaults to true.This setting assumes you have an old package with an old implementation ...
2020-05-07 14:10:13
3367
11
原创 The 'use_gui' parameter was specified, which is deprecated. We'll attempt to find and run the GUI
问题[WARN] [1588564677.171522]: The ‘use_gui’ parameter was specified, which is deprecated. We’ll attempt to find and run the GUI, but if this fails you should install the ‘joint_state_publisher_gui’ p...
2020-05-04 12:15:17
5162
6
原创 ROS执行语音pocketsphinx时遇到的问题与解决
一、问题一ERROR: cannot launch node of type [pocketsphinx/recognizer.py]: can’t locate node [recognizer.py] in package [pocketsphinx]没有给recognizer.py添加可执行权限，在路径pocketsphinx/nodes下找到recognizer.py文件,右击选择“属...
2020-04-30 11:07:01
877
原创 从solidworks导出URDF模型
一、下载sw_urdf_exporter插件ROS目前提供了SolidWorks转URDF的插件，叫做sw_urdf_exporter，从http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter下载sw2urdfSetup.exe文件,下载后点击安装，安装完成后就能在solidworks中导出URDF模型了。二、创建solidworks模型下面以较为简单的四轮小车为例进行说...
2020-04-25 20:20:32
26788
19
原创 Could not find a package configuration file provided by "move_base_msgs"
使用catkin_make进行编译时，出现如下错误：CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):Could not find a package configuration file provided by “move_base_msgs”如下图所示：解决...
2020-03-11 23:12:20
3320
5
原创 华为Matebook 13安装win10+ubuntu 16.04双系统
在华为matebook 13上安装win 10和Ubuntu 16.04双系统
2020-01-21 18:46:00
11499
17
原创 调用usb摄像头时出现这个错误，是怎么回事啊，该怎么解决呢？ [ERROR] [1575640499.062041463]: VIDIOC_STREAMON error 5, Input/output
调用usb摄像头时出现这个错误，是怎么回事啊，该怎么解决呢？[ERROR] [1575640499.062041463]: VIDIOC_STREAMON error 5, Input/output error
2019-12-06 22:16:47
3082
2
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人