本文深入探讨计算机视觉图像配准中的优化算法，重点介绍基础数学知识，包括梯度、黑塞矩阵、雅各比矩阵和泰勒公式。讨论一阶和多阶优化算法，如牛顿法、割线法、共轭梯度法等，并详细解析步长确定的各种方法，如黄金分割法、斐波那契数列和二分法。同时，文章涉及神经网络的优化算法，如反向传播，并概述多种优化策略在解决多元拟合问题中的应用。
本文主要对计算机视觉图像配准中搜索空间算法引发讨论，即当图片配准后，讨论下一步怎么办，往哪个方向，多大步长的进行搜索。是一种优化算法
本文将介绍设计到的基本的数学知识、一阶优化算法、针对多阶方程的梯度下降法以及他的改进、牛顿法以及他的改进，神经网络的优化算法等。
本文所有的知识全部来自于B站一位老师的讲解视频以及《优化算法》，现在本人也有许多不理解之处，后续会慢慢修改，接下来的文章我将用最简单的语言解释这复杂的算法
基础数学知识：基础数学知识
1、梯度
导数相信大家都知道了，作用在一元方程中名字通常就叫斜率，作用在二元方程中，针对X，就是对X的偏导；针对Y，就是对Y的偏导。对X的二次导，对Y的二次导数等等。
梯度：就是对X、Y、Z等偏导的数组。他的现实中的意义就是在多维度的平面中，观察他的下降趋势。
类似于登山，对自己坐标做一个XY坐标轴，梯度就是当前X方向、Y方向的倾斜程度，判断山是否倾斜的一个量化
2、黑塞矩阵
黑塞矩阵是什么？简单来说就是在多维的情况下对梯度的导数，我们可以看出，一个N元方程做一次导数，变成了n维的数组，这个时候，对n维的数组再做一次导数，就变成了NXN的矩阵。这就是黑塞矩阵。
3、雅各比矩阵
雅各比矩阵，他的运算并不是对X、Y等求偏导，而是针对n维的向量函数的。
简单理解就是：黑塞矩阵式=雅各比矩阵（一阶偏导数组）
4、泰勒公式
后面我们方式涉及到牛顿法、伪牛顿法等，都是以泰勒公式为核心
泰勒公式简单来说就是，把任意一个方程，都可以写成很多很多项的和
我们可以看到里面由一次导数、二次导数等等，我们是否可以利用它来进行极值点的判断
Tip：他们有什么用？
众所周知：导数，表示一个曲线的变化趋势，二阶导数表示一阶导数的变化趋势问题，简单的求极值问题中，导数为零表示有极大或者极小值，这个情况下，二阶导数的正负表示函数的凹凸性，进一步判断这个点是极大值还是极小值。
推广到多维中，多个方向->梯度数组；两两配合的二阶导数，变成了一个N*N的矩阵->黑塞矩阵
极值点的条件
1、一阶必要条件：
当在内部时：
要求所有的导数全等于0
当在边界时：
同样，在可行方向上，全等于零
2、二阶必要条件
如下面公式
此时：d表示方向向量，H表示黑塞矩阵。右面是证明过程。
3、充分必要条件：
上述并不是充分条件。因为黑塞矩阵可能不是正定的（本征值不一定为正数）
何时？：当一阶导数等于零，H大于零
迭代算法的基础知识
首先，我们需要知道什么是迭代算法，迭代算法类似于我们通过条件求解出的结果，变成了下一步的条件，并且以相同的方式进行求解。也就是一个螺旋向上的过程。
优化算法的要素：
起始点的选择：选用所有的极值点（导数为零的点）、尽可能的接近目标、选择
方向的确定：就是我们说讨论的优化算法：目标函数【分割】、一阶导数【二分法】、二阶导数【牛顿法等】
步长的确定：其表示每一次迭代的距离。
目标是否能够达成：收敛条件、总能量是否足够小【每一次优化后，是否变化的不明显】、步长是否足够的小【结构是否稳定】、导数是否足够小【变化趋势变化不明显】
优化算法：黄金分割法【一维】【一维无方向，确定步长】
本方法的根本思路就是：二维平面，一元函数，对其进行结果的逼近方法。类似于二分法。他的前提条件是：是一个单峰函数
我们自己算一个函数值，这个时候就可以建立一元二次函数：
如图发现，这个数就是黄金分割比例。
优化算法：斐波那契数列【步长】
我们进一步对黄金分割法进行更大的优化：
我们每次压缩的比例ρ是变化的，这个时候迭代的关系：
那么怎么样选取可变的ρ呢？
数学家告诉我们：斐波那契数列（1、2、3、5、8、13等）
0.618-0.5
优化算法：二分法【步长】
需要一个额外的信息：一阶导数的正负，决定他往哪儿去。
这个时候用二分法，压缩比最大
优化算法：牛顿法与割线法【一维】【步长】
注：他是基于二次型目标函数，是找关键点的第一步
步骤：
泰勒展开：
求：
对其求导：
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