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3D相机手眼标定
临时通行
这个作者很懒,什么都没留下…
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halcon:3D相机手眼标定(四)——乒乓球
求解R:基于平移组,获取乒乓球的球心XYZ,机器人多个姿态下的XYZ。使用点对直接求解RT,对应halcon中vector_to_hom_mat3d算子。4.2 针对采集的所有点云数据,获取所有球心坐标,分别放入pointXs、pointYs、pointZs数组。2、眼在手外:乒乓球固定在机器人末端任一位置。乒乓球,球心坐标的提取,可以针对点云分割后进行球心拟合,也可以通过模板匹配方式得到。1、眼在手上:乒乓球放置固定位置,机器人多个位姿对乒乓球进行数据采集。平移组:改变XYZ坐标,固定RxRyRz。原创 2024-09-12 18:40:39 · 274 阅读 · 0 评论 -
halcon: 3D相机手眼标定(三)——圆点标定板(5个特征圆)
3、矫正图片并提取标定板区域:圆形标定板在图像中存在偏心误差。与棋盘格标定的差异点只是在标定板的识别和提取。2、对5个标定点根据标定板定义进行排序。1、提取标定板中的五个标志圆点。4、再次提取圆心坐标。原创 2024-09-12 18:28:53 · 131 阅读 · 0 评论 -
halcon: 3D相机手眼标定(二)——棋盘格
在halcon中,基于棋盘格,进行手眼标定主要工作:1、生成标定板坐标2、识别提取棋盘格标定板3、计算棋盘格在相机中的姿态其实就主要针对棋盘格的识别和提取角点。原创 2024-09-12 17:20:42 · 137 阅读 · 0 评论 -
halcon:3D相机手眼标定(一)
针对3D相机而言,vector_to_hom_mat2d算子可以替换为vector_to_hom_mat3d,输入变为3D相机获取的XYZ值,以及机器人坐标的XYZ值。基于2D图像的像素坐标与机器人坐标(XY值),使用vector_to_hom_mat2d直接求解。vector_to_hom_mat3d算子,个人猜测,核心是创建协方差矩阵,使用SVD计算RT。从结果上看,结果是一致的。原创 2024-09-12 16:46:24 · 95 阅读 · 0 评论