双目3D相机的双目相机,内部呈倾斜角度进行安装,而3D数据原点以其中一个相机为坐标系原点(一般为左相机),保证最大采集视野范围。导致采集的原始数据,可能某个平面上的Z值并不一致
在点云处理中,如果需要通过Z值对图像进行分割(直通滤波),可以先基于固定平面(如地面),对整体点云进行矫正,然后再利用Z值进行分割
一、moments_object_model_3d
1、将平面区域抠出来,获取同一平面上的点云
2、计算3d对象模型的主轴系统,其中轴代表方向最大的方差。将对象模型转换为计算的新坐标系统。moments_object_model_3d返回的姿态描述了相对于3D对象模型的原始坐标系的主轴坐标系。主轴坐标系的原点与对象模型的均值点一致。
moments_object_model_3d (ObjectModel3D1, 'principal_axes', Pose)
3、将3D对象模型转换为其主轴坐标系。为了将三维物体模型的点转换为主轴坐标系,需要计算出姿态的逆