halcon：3D相机手眼标定（四）——乒乓球

一、使用工具：乒乓球

二、标定方法

1、眼在手上：乒乓球放置固定位置，机器人多个位姿对乒乓球进行数据采集。

2、眼在手外：乒乓球固定在机器人末端任一位置。机器人多个位姿对乒乓球进行数据采集。

拍摄姿态分为两组：平移、旋转。

平移组：改变XYZ坐标，固定RxRyRz。

旋转组：固定XYZ，改变RxRyRz

三、理论解析

1、眼在手上

1.Camera(c):相机坐标系

2.Gripper(g):机器人末端坐标系

3.Base(b):机器人基座坐标系

4.Target(t):标定板坐标系

2、眼在手外

四、代码示例

乒乓球，球心