一、使用工具:乒乓球
二、标定方法
1、眼在手上:乒乓球放置固定位置,机器人多个位姿对乒乓球进行数据采集。
2、眼在手外:乒乓球固定在机器人末端任一位置。机器人多个位姿对乒乓球进行数据采集。
拍摄姿态分为两组:平移、旋转。
平移组:改变XYZ坐标,固定RxRyRz。
旋转组:固定XYZ,改变RxRyRz
三、理论解析
1、眼在手上
1.Camera(c):相机坐标系
2.Gripper(g):机器人末端坐标系
3.Base(b):机器人基座坐标系
4.Target(t):标定板坐标系
2、眼在手外
四、代码示例
乒乓球,球心