Halcon XYZ 映射简介

[HALCON文档] XYZ 映射简介  [复制链接]

在 HALCON 3D 应用的背景下，您肯定已经听说过“3D 映射”、“XYZ 映射”或“XYZ 图像”等术语。 许多 3D 传感器可随点云提供这些 XYZ 映射。在本文及后续技术文章中，我们会为您介绍这些 XYZ 映射。 我们将讨论什么是 XYZ 映射 (XYZ-Mappings)，并简要介绍了为何使用 XYZ 映射对许多 3D 应用有益， 并会更详细的回答：为何使用 XYZ 映射对许多 3D 应用有益。 什么是 XYZ 映射？ XYZ 映射是将 3D 坐标映射为 2D 坐标的图像，即 X 坐标编码为 X 图像中的灰度值，Y 坐标编码为 Y 图像中的灰度值，Z 坐标编码为 Z 图像中的灰度值。 我们来看一些示例数据： (我们的标准示例 find_surface_model_with_edges.hdev 和 find_box_3d.hdev 中也使用了这些数据) 上方可以看到同一 3D 场景的四个图像。强度看起来像是可用于普通 2D 图像处理的“正常”2D 图像。 在 XYZ 图像中，我们大体上看到与强度图像中相同的结构（三个盒子）。但是图像未包含强度值，而是包含相关 3D 点的 X、Y 和 Z 坐标。 因此，在 XYZ 图像中，3D 点坐标按行和列顺序排列成 2D 图像。示例图像中还可以看到支持边缘的基于表面的匹配所需的约定： X 映射的灰度值从左到右递增， Y 映射的灰度值从上到下递增， Z 映射的灰度值在远离相机的物体部分递增。 要将 XYZ 图像转换为 3D 物体模型，可使用算子xyz_to_object_model_3d (X, Y, Z, ObjectModel3D)反之则可使用object_model_3d_to_xyz (X, Y, Z, ObjectModel3D, 'from_xyz_map', [], [])// ObjectModel3D 必须包含映射有关 3D 物体模型的更多一般信息，请查看我们的解决方案指南【Solution Guide III-C 3D Vision】, chapter 2.3 3D Object Models. 为何使用 XYZ 映射对许多 3D 应用有益? 总而言之，使用 XYZ 映射可提高应用的速度和灵活性。大多数相关 3D 算子都包含基于映射的模式，例如 triangulate_object_model_3d、sample_object_model_3d和 reduce_object_model_by_view此外，在 XYZ 映射上，可使用 HALCON 强大的 2D 库，直观、高效、灵活地为应用的主要环节准备点云，例如基于表面匹配的 3D 物体定位。 为何使用 XYZ 映射对许多 3D 应用有益? 在 3D 应用中使用 XYZ 映射对于点云的准备及应用的主要环节都有好处。我们会在下文中介绍三个主要优点，并给出一些解释和具体示例。以下列表和示例并非面面俱到，但应该能让您有一个整体的了解。 1) 加快 3D 算子速度 3D 数据的许多运算都需要不同 3D 点之间邻域的信息。对于包含 XYZ 映射的点云，可从 2D XYZ 映射中 3D 点的独特关系得出邻域，从而加快代价高昂的 3D 运算。 示例： 许多 HALCON 算子提供的方法明确使用了 XYZ 映射，例如 surface_normals_object_model_3d、sample_object_model_3d、reduce_object_model_by_view 或 triangulate_object_model_3d。您可以查看算子参考资料，了解可用方法。 2) 通过使用 2D 算子提高灵活性（并加快速度 此外，您可以在 XYZ 图像上使用许多 HALCON 现有的强大 2D 算子（例如分割和过滤等），从而提高灵活性。通常，在 XYZ 图像上使用 2D 算子也比类似的 3D 算子快。 示例： 假设我们希望在上次所用的示例图像中将盒子从背景中分离出来。在处理 3D 物体模型时，可使用以下算子： connection_object_model_3d (OM3DScene, 'distance_3d', 0.01, ObjectModel3DConnected) select_object_model_3d (ObjectModel3DConnected, 'num_points', 'and', 5000, 500000, ObjectModel3DSelected) union_object_model_3d (ObjectModel3DSelected, 'points_surface', ObjectModel3DBoxes1) 复制代码 在处理 2D XYZ 图像时，我们还可以选择使用： object_model_3d_to_xyz (X, Y, Z, OM3DScene, 'from_xyz_map', [ ], [ ]) regiongrowing (Z, Regions, 3, 3, 0.01, 100) select_shape (Regions, SelectedRegions, 'area', 'and', 5000, 500000) union1 (SelectedRegions, RegionUnion) reduce_object_model_3d_by_view (RegionUnion, OM3DScene, [ ], [ ], ObjectModel3DBoxes2) 复制代码 虽然 3D 和 2D 方法可以提供相同或相似的结果，但是第二种方法通常比第一种方法快，尤其是在处理大点云时。在此示例中，可实现高达 400% 的加速。 3) 需要 XYZ 图像的 3D 算子 使用 3D 边缘的算子非常需要 XYZ 图像，例如 edges_object_model_3d、find_box_3d 或支持边缘的基于表面的匹配。因此，如果要使用这些方法，需要包含 XYZ 映射的 3D 物体模型。 总结 总体而言，使用包含 XYZ 映射的 3D 物体模型可以显著提高应用的速度、灵活性和稳定性。因此，强烈建议在 3D 处理中使用 XYZ 图像。 更多信息和示例（例如背景去除）可以在我们随 HALCON 20.11 开发版提供的新技术说明：%HALCONROOT%/doc/pdf/manuals/surface_based_matching.pdf中找到。