2 旋转任意角度_罗德里格旋转公式（Rodrigues' rotation formula）

罗德里格旋转公式是计算三维空间中，一个向量绕旋转轴旋转给定角度以后得到的新向量的计算公式。推导方法之一：

示意图

1. 考虑三维坐标系中一点
   ，在时刻
   时，坐标为
   ；

2. 该点绕轴

以单位速度旋转，其反称矩阵

，其运动如下：

3. 上述线性微分方程的解为：

4. 绕轴

以单位速度旋转

个单位时间后，净旋转如下：

5. 由于

，有以下关系：

6. 当

，指数映射：

7. 于是，得到罗德里格旋转公式：

注意：

和

可以相互转换，令

，则相互转换公式如下（和上式等价，

其实是

的单位特征向量，

在

作用在下不发生改变）：

。

8. 当

9. Proposition 1. 反称矩阵的指数是正交的：对任意反称矩阵

和任意

，有：

10. Proposition 2. 指数映射是满射到

上的：对任意

，存在

和

，使得

其中，

，若

，

.

11. Theorem (Euler). 结合Proposition 1,2：任何方向

相当于一个绕固定轴

旋转角度

.

注意：上述旋转的表征方法又称为等效轴表示，这种表示不是唯一的，因为存在：（a）多对一，选择

可以得到和

相同的旋转；（b）奇异点，当

时，选择

，

是任意的。