曲线插补公式_轨迹规划之位置插补

假设我们有一个向量的序列

，如果我们想对这个序列进行插值，那么 我们可以分别对每一对向量

和

进行插值，然后将插值的曲线连接起来，也就 是我们所说的样条

（Spline）:

很明显，这个曲线虽然是连续的，但是它的一阶导数（切线）在切换插值向量时都不是连续的．为了解决这个问题，我们最常使用的就是Bézier曲线．直接使用一个四次Bézier曲线（因为有五个点）来生成这个近似曲线．但是Bézier曲线只会经过初始点与最终点（插值），一 般不会经过中间的控制点（近似），所以这样求出来的曲线虽然是可导的，但是插值 曲线不会经过中间的三个向量：

为了解决这个问题，我们可以分段对每两个向量

和

之间使用Bézier曲线进 行插值，之后将所有的曲线（样条）连接起来．因为我们需要让曲线的一阶导数（或 者说曲线的趋势）连续，我们还需要知道它们的前一个向量

和后一个向量

， 并且用它们生成两个控制点

和

来控制曲线的趋势．我们会使用

和

作为 端点（曲线会经过这两个点），

和

中间的控制点，使用一个三次Bézier曲