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RSS订阅原创 第六讲 非线性优化
拉格朗日乘数法：在优化问题中，拉格朗日乘数法是处理带约束优化问题的一种强大方法。对于不方便直接求解的最小二乘问题，通过迭代方法，从一个初始值出发，不断更新当前的优化变量，使目标函数下降。而在SLAM中实用方法通常是折衷的手段，比如固定一些历史轨迹，仅对当前时刻附近的一些轨迹进行优化，即。在噪声影响下，希望通过带噪声的数据z和u推断位姿x和地图y，这构成了一个。在最优计算时，初始值的设置，SLAM一般会通过ICP、PnP提供初始值。的球中，认为只有在这个球内有效，带上D之后，这个球可以看成一个椭球。
2024-05-21 10:44:06
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原创 第五讲 相机与图像
空间点P，经过小孔O投影，落在物理成像平面O'-x'-y'，成像点为P'。图像的宽度或列数，对应X轴；RGB-D相机的深度图中，记录了各个像素与相机的距离，通常单位为mm，因此采用16位整数（0-65535）记录深度图信息，最大表示65m。视差本身计算比较困难，需要计算左右图像对应关系，只有在图像纹理变化处才计算视差，另外由于计算量的原因，需要用GPU或FPGA来实时计算。彩色图像，有通道概念，计算机中用RGB组合表达任意色彩，对于每个像素，有R、G、B三个数值，每个数值称为一个通道。
2024-05-13 19:15:41
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原创 MapTR, MapTRv2学习
方案一（Pixel-wise modeling）：基于分割的方式，通过后处理将分割变为一个像素宽度的线，再后处理沿着线trace得到道路拓扑。方案二（Piece-wise modeling）：预测段，再预测段与段的连接关系。新方案（Path-wise modeling）：更长且相对完整，有overlap，可以隐式将分歧点连接关系编码到完整的实例中。引入permutation-equivalent（等价置换），LaneGAP引入Path-wise modeling。可学好学。中心线分割；
2024-04-30 19:47:06
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原创 第三讲 三维空间刚体运动
特殊欧式群：$SE(3)=\begin{Bmatrix}T=\begin{bmatrix} R & t \\ 0^T & 1 \end{bmatrix}\in\Reals^{4\times4}|R\in SO(3),t\in\Reals^3\end{Bmatrix}$向量a在两个坐标系下的坐标为a1,a2，它们之间的关系应该是：$a_1=R_{12}a_2+t_{12}$（$R_{12}$代表把坐标系2的向量变换到坐标系1中，$t_{12}$对应的是坐标系1原点指向坐标系2原点的向量。
2024-04-30 19:19:56
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原创 第二讲 初识SLAM
观测是相机中的像素点，如何表述（第五讲）；1、SLAM 两大基本问题：定位、建图（定位和建图相互耦合：精确的定位需要精确的地图；单目：没有深度，必须通过移动相机产生深度（近处物体像运动快，远处物体运动慢），并且无法确定真实尺度。三维空间的运动和结构；相机传感器缺点：消耗更多的计算资源（视频流的解析）、需要在特定条件下才能工作（无遮挡、有纹理）度量地图（强调精确标识地图中物体的位置关系） vs 拓扑地图（强调地图元素之间的关系）度量地图分类：稀疏地图（由路标组成） vs 稠密地图（着重建模所有看到的东西）
2024-04-30 19:16:29
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原创 李沐精读GNN论文摘要
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、内容摘要二、参考前言李沐精读GNN论文“A Gentle Introduction to Graph Neural Networks”，读后摘要。一、内容摘要图三大层面的问题：1、图级别2、节点级别3、边级别图的节点、边、全局信息、连接性四种类型的信息来做预测。GNN：对图上所有属性（图的节点、边、全局信息）进行的一个可以优化的变换，这个变换可以保证图的对称信息。message passing ne.
2022-05-06 12:06:27
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原创 linux乱码文件的删除
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档linux乱码文件的删除一、linux乱码文件的删除二、参考一、linux乱码文件的删除ls -i // 每个文件前面会出现一个数字find -inum 数字 -delete //找到乱码文件前面对应的数字，执行该命令二、参考https://blog.csdn.net/ljfrocky/article/details/78434218...
2022-04-29 12:07:49
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原创 for(char i = 0； i ＜ 256； ++i) { printf(“%d\n“, i)； } 输出是什么
有（无）符号char型及其溢出问题问题原因问题for(char i = 0; i < 256; ++i){printf("%d\n", i);}输出为：0 1 2 … 127 -128 -127 … -1 0 1…原因char为1个字节，8位，第1位为符号位，最大为2^7-1 = 127，超过127后，溢出。127+10…0 0111 1111 -> 1…1 1000 0000，即-128128+11…1 1000 0000 -> 1…1 1000 0001，即-
2021-03-31 16:16:26
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原创 无法解析的外部符号 LZ4_setStreamDecode
无法解析的外部符号 LZ4_setStreamDecode问题表现解决方法问题表现VS2013，使用pcl/kdtree/kdtree_flann.h文件，报错：无法解析的外部符号 LZ4_resetStreamHC无法解析的外部符号 LZ4_setStreamDecode无法解析的外部符号 LZ4_decompress_safe_continue无法解析的外部符号 LZ4_decompress_safe无法解析的外部符号 LZ4_compress_HC_continue解决方法添加fla
2021-03-25 11:32:54
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原创 windows离线安装pika库包
windows离线安装pika库包安装anaconda安装pika查看windows 安装的python库包版本安装anaconda 安装方法：基本一直点下一步。 为什么要安装anaconda：anaconda中已经安装了大部分基础的python库包，我们在安装一些特殊库包时，就一般不需要首先单独安装特殊库包的基础依赖库包了。安装pika1、下载pika库包2、进入到D:\ProgramData\Anaconda\Scripts\路径下 ，shfift+右键 在此处打开命令窗口，执行pi
2021-03-25 11:19:41
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原创 linux离线安装与使用pyinstaller
linux离线安装与使用pyinstaller一、pyinstaller的安装1、安装关联安装包2、安装pyinstaller二、pyinstaller的使用三、使用pyinstaller可能出现的问题解决一、pyinstaller的安装1、安装关联安装包我安装的都是当时https://pypi.org/网站上的最新版altgraph altgraph-0.17.tar.gzfuture future-0.18.2.tar.gzmacholib macholib-1.14.tar.gzpef
2021-03-25 10:57:34
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原创 解决docker/sqlite默认临时空间太小的问题
解决docker默认临时空间太小的问题进入docker后修改临时空间路径dockerfile中设置临时空间路径进入docker后修改临时空间路径在进入容器后，执行以下命令：export SQLITE_TMPDIR=/usr/src/mydata (较大的空间路径)export TMPDIR=/usr/src/mydatadockerfile中设置临时空间路径dockerfile中增加以下两行ENV SQLITE_TMPDIR=/usr/src/mydataENV TMPDIR=/usr/s
2021-03-05 09:48:18
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1
原创 解决docker时间与宿主机不一致问题
解决docker时间与宿主机不一致问题run docker 参数解决dockerfile中解决run docker 参数解决在创建容器的时候 在run -it后面 加一句-v /etc/localtime:/etc/localtime:rodockerfile中解决dockerfile中增加RUN /bin/cp /usr/share/zoneinfo/Asia/Shanghai /etc/localtime && echo ‘Asia/Shanghai’ >/etc/tim
2021-03-05 09:40:40
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原创 QGIS一些操作
QGIS一些操作0、快捷键1、复制并移动某个要素的某一条Link2、修改某个要素的某一条Link的属性3、调转某个要素的某一条Link的划线方向4、绘制Link时开启如何捕捉功能0、快捷键Ctrl+Tab 隐藏左右侧的工具栏 ； 选中记录Ctrl+P，快速定位1、复制并移动某个要素的某一条Link(1) 待处理的要素设置为编辑状态：点击待处理的要素，右键选择Toggle Editing；(2) 点击：菜单栏-Edit-Copy and Move Feature(s)注意：Edit下面，是不是发
2021-02-26 14:23:12
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原创 ENVI一些操作
ENVI一些操作1、矢量与栅格数据叠加2、包络线去除3、模拟ASTER、MODIS传感器波段1、矢量与栅格数据叠加在ENVI中叠加矢量（shp）和栅格文件，在ENVI5.1可以直接实现叠加，即使投影不一致。矢量文件：File-new-Vector Layer.再打开栅格文件即可。2、包络线去除Spectral-Spectral Libraries-Spectral Library Builder-First Input SpectrumImport-ASCIIplotPlot_Functi
2021-02-26 14:09:59
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原创 Arcgis一些操作
Arcgis一些操作1、使栅格可以选择Classified分类，Data Management-Raster-Raster Properties-Calculate Statistics2、对验证点的均一性评价（即评价该点可以代表的范围，计算标准差STD）例如评价地面观测点是否可以验证MODIS反演的地表温度精度，首先要有一个分辨率更高的影像，例如TM（NDVI） 30m，由于MODIS是1000m，这里需要计算TM的验证点周围3333的像元的的标准差。首先，Arcgis中Drawing画一个333
2021-02-26 14:06:09
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原创 CloudCompare操作（某一指定要素按照PointSourceID分类）
CloudCompare操作（某一指定要素按照PointSourceID分类）以实标线为例：强度值31、首先将点云按照Intensity显示Properties->Active : IntensityCurrent : Blue->Green…2、截取实标线菜单栏：Edit->Scalar fields->Filter By Value : 3-43、截取的实标线点云 按照Point Source ID显示，再使用Point picking点击点云，就可以看到每个点的
2021-02-23 20:00:23
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空空如也
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