matlab 差分传递函数,怎么用matlab把传递函数转成差分方程

Matlab仿真

怎么用matlab把传递函数转成差分方程

以下是PID控制的部分代码(matlab的m文件)：

ts=0.001;采样时间=0.001s

sys=tf(400,[1,50,0]);建立被控对象传递函数

dsys=c2d(sys,ts,'z');把传递函数离散化(问题1)

[num,den]=tfdata(dsys,'v');离散化后提取分子、分母

rin=1.0;输入为阶跃信号

u_1=0.0; u_2=0.0; 什么东西的初始状态(问题2)

y_1=0.0; y_2=0.0; 是不是输出的初始状态

error_1=0;初始误差

x=[0 0 0]';PID的3个参数Kp Ki Kd组成的数组

p=100;仿真时间100ms

for k=1:1:p

r(k)=rin;

u(k)=kpidi(1)*x(1)+kpidi(2)*x(2)+kpidi(3)*x(3)

if u(k)>=10

u(k)=10;

end

if u(k)<=-10

u(k)=-10;

end

yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;(问题3)

error(k)=r(k)-yout(k);

%返回pid参数

u_2=u_1;u_1=u(k);

y_2=y_1;y_1=yout(k);

x(1)=error(k);

x(2)=(error(k)-error_1)/ts;

x(3)=x(3)+error(k)*ts;

error_2=error_1;

error_1=error(k);

end

问题1：把传递函数离散化[SYSD,G]=C2D(SYSC,Ts,METHOD)这里面的method有好多种，而且用的method不一样得出的结果也不一样，这些参数究竟有什么区别(不要把matlab的help给我翻译一遍，帮忙解释详细点)