多个相机拍摄定位_自动驾驶定位技术之争：融合定位才是出路 | 干货整理

「编者按」：高精度定位是发展自动驾驶不可或缺的底层技术之一，那么，如何才能克服目前的技术局限，确保高精度定位的连续性、完好性和高可用性呢？有人认为依靠视觉技术就能解决这个问题，有人认为雷达传感器必不可少…当前似乎仍无定论，让我们一起理性地认识下这个问题。

5月21日，千寻位置视觉算法专家李飞为“物联网专业开发者分享群”的群友，讲授了主题为“自动驾驶定位技术之争：融合定位才是出路”的线上公开课。以下内容根据李飞在公开课上的分享编辑整理。

内容简介

1、高精度定位为何需要多种传感器？

2、视觉定位简介

3、雷达定位简介

4、小结和展望

课程实录

一、高精度定位为何需要多种传感器？

自动驾驶的三大工作内容分别是感知、决策和执行。感知中很重要的一个部分就是定位，如果没有精确的定位结果，后续的决策和执行无从谈起。

试想，此刻你坐在一辆自动驾驶的汽车上，你最希望这辆车有什么特点呢？是速度快、屏幕大、座椅舒适，还是颜色漂亮？其实都不是，大家最关心的还是这辆车是否安全可靠。通俗的讲，安全就是不该发生的一定不会发生，可靠就是该发生的一定会发生。具体来说，自动驾驶中的汽车定位要达到安全可靠，需满足以下四大性能指标：

• 精度：测量值和真实值之间的重合度
• 完好性：服务不可用时提出告警的能力
• 连续性：告知客户系统正常工作的持续能力
• 可用性：提供符合指标定位服务的百分比

在高架下、高楼旁、隧道、地下车库，以及有大量树荫场景下，汽车的高精度定位结果基于融合定位技术产生。常用的车载定位传感器包括GNSS、惯导、毫米波雷达、超声波雷达、高精地图、轮速记、激光雷达、摄像头等。除了传统的惯导外，雷达定位和视觉定位是能够与GNSS进行融合定位，最具应用前景的技术方案。

二、视觉定位简介

视觉定位是指用车载摄像头拍摄环境图像，跟已知的地图元素做对比或以递推方式计算车辆位置的定位方式，可分为绝对定位和相对定位。

其中实现绝对定位的素材来源主要有三类：①地面印刷物，包括路政部门在道路地面上印刷的车道线、斑马线、导流带、地面文字、地面图标等，只要没有施工涂改或使用磨损，这种语义特征是非常稳定的；