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「编者按」:高精度定位是发展自动驾驶不可或缺的底层技术之一,那么,如何才能克服目前的技术局限,确保高精度定位的连续性、完好性和高可用性呢?有人认为依靠视觉技术就能解决这个问题,有人认为雷达传感器必不可少…当前似乎仍无定论,让我们一起理性地认识下这个问题。
5月21日,千寻位置视觉算法专家李飞为“物联网专业开发者分享群”的群友,讲授了主题为“自动驾驶定位技术之争:融合定位才是出路”的线上公开课。以下内容根据李飞在公开课上的分享编辑整理。
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内容简介
1、高精度定位为何需要多种传感器?
2、视觉定位简介
3、雷达定位简介
4、小结和展望
课程实录
一、高精度定位为何需要多种传感器?
自动驾驶的三大工作内容分别是感知、决策和执行。感知中很重要的一个部分就是定位,如果没有精确的定位结果,后续的决策和执行无从谈起。
试想,此刻你坐在一辆自动驾驶的汽车上,你最希望这辆车有什么特点呢?是速度快、屏幕大、座椅舒适,还是颜色漂亮?其实都不是,大家最关心的还是这辆车是否安全可靠。通俗的讲,安全就是不该发生的一定不会发生,可靠就是该发生的一定会发生。具体来说,自动驾驶中的汽车定位要达到安全可靠,需满足以下四大性能指标:
- 精度:测量值和真实值之间的重合度
- 完好性:服务不可用时提出告警的能力
- 连续性:告知客户系统正常工作的持续能力
- 可用性:提供符合指标定位服务的百分比
在高架下、高楼旁、隧道、地下车库,以及有大量树荫场景下,汽车的高精度定位结果基于融合定位技术产生。常用的车载定位传感器包括GNSS、惯导、毫米波雷达、超声波雷达、高精地图、轮速记、激光雷达、摄像头等。除了传统的惯导外,雷达定位和视觉定位是能够与GNSS进行融合定位,最具应用前景的技术方案。
二、视觉定位简介
视觉定位是指用车载摄像头拍摄环境图像,跟已知的地图元素做对比或以递推方式计算车辆位置的定位方式,可分为绝对定位和相对定位。
其中实现绝对定位的素材来源主要有三类:①地面印刷物,包括路政部门在道路地面上印刷的车道线、斑马线、导流带、地面文字、地面图标等,只要没有施工涂改或使用磨损,这种语义特征是非常稳定的;