元点机智-CSDN博客

原创在WSL中进行PX4代码的编译，下载和调试

本文介绍了在Windows系统下使用WSL2配置PX4开发环境的完整流程。首先在Windows中启用WSL2并安装Ubuntu发行版，然后通过官方文档指导配置PX4开发环境，包括代码克隆和环境设置脚本执行。硬件方面推荐使用带调试功能的V6X版本硬件和STLink调试器。详细说明了如何通过VS Code连接WSL进行开发调试，包括launch.json配置文件的自动生成和修改方法。最后重点解决了WSL中识别STLink的问题，包括USB设备共享配置和必要库的安装，特别指出了在物理Ubuntu系统中可能遇到的环

2025-12-28 14:46:02 657

原创 Nuttx编译环境在WSL上的配置并下载到Nucleo-H753ZI

本文介绍了NuttX实时操作系统的开发环境配置流程。首先需要创建目录并克隆NuttX主仓库和应用仓库，然后通过CMake进行项目配置，将默认的743ZI开发板改为753ZI型号。配置过程中需要开启hello示例应用，编译生成nuttx.bin文件后使用STM32CubeProgrammer工具烧录到开发板。最后通过串口终端验证烧录成功，波特率设置为115200。该流程为NuttX开发提供了完整的环境搭建指南。

2025-12-24 14:20:01 121

原创 Mavlink自定义消息生成与c++使用

本文介绍了如何使用MAVLink协议实现自定义消息的生成、编码和传输。首先通过git克隆MAVLink代码库并安装Python依赖，然后创建自定义XML消息定义文件（包含SEARCH_RESULT和TRACK_TARGET两种消息类型）。使用mavgenerate.py工具生成C++头文件后，将其集成到项目中。示例代码演示了消息的编码（结构体转MAVLink消息）、序列化（消息转缓冲区）、传输以及接收端的解码过程，包括使用mavlink_frame_char进行消息帧解析和mavlink_msg_searc

2025-12-03 14:22:43 372

原创基于Qt的弹道计算软件

本文介绍了一个基于C++开发的弹道计算工具，相比Python版本显著提升了计算性能。文章从算法原理、类库设计、UI实现等方面展开，并展示了Windows和Ubuntu平台下的界面效果。系统支持设置子弹参数（阻力表、BC值）、武器参数、射击角度和大气条件等关键变量。算法部分详细阐述了坐标系定义（以重力方向为y轴、瞄准线为x轴）、发射角（Look angle）对弹道的影响，以及大气参数、风参数的计算模型。该系统通过重构Python开源库py-ballisticcalc实现，在保持精度的同时将计算耗时降低至毫秒级

2025-11-30 11:54:25 1061

原创 python 绘制海底地形图

本文介绍了如何使用GEBCO网站下载海底地形数据，并通过OpenCV和Python进行数据处理与可视化。主要内容包括：1）从GEBCO官网下载特定区域的GeoTIFF格式海底地形数据；2）使用OpenCV读取TIFF文件并提取指定经纬度的海拔/水深数据；3）通过Python实现数据可视化，使用Cartopy库绘制中国东海区域地图，并采用分层着色方案显示不同水深区域。文中提供了完整的代码示例，包括数据加载、插值处理和可视化方法，可用于海洋地形分析研究。

2025-11-27 21:26:23 266

原创 JIO 库使用说明及PWM示例

本文展示了一个通过C++控制舵机的代码示例。程序使用JToolLoader库加载JTool.dll，首先扫描并打开IO设备，然后进行电压配置（5V电源和3.3V信号）。核心控制部分包括：设置PWM输出、配置200Hz频率、开启PWM输出，并实现10%-50%占空比循环切换来控制舵机运动。最后关闭PWM输出、释放设备并卸载DLL。该代码完整演示了从设备初始化到PWM信号生成的全过程，适合用于舵机等需要PWM控制的设备开发。

2025-11-02 16:44:43 325

原创 MAK产品调研

MAK产品

2025-11-02 14:06:44 840

原创大模型调用MCP服务

MCP（Model Context Protocol）是一种专为AI应用设计的标准化协议，它通过定义统一接口规范，解决大模型工具集成碎片化问题。文章介绍了MCP的客户端-服务器架构、基于JSON-RPC 2.0的通信协议特点，并详细展示了用Python实现两数相加的MCP服务实例。该服务支持验证输入参数、执行加法运算并返回结构化结果，通过chatmcp工具实现了与大模型的集成调用。虽然示例简单，但它演示了MCP协议的核心价值——使AI模型能像调用本地函数一样使用外部工具，显著提升开发效率和系统可维护性。

2025-11-02 13:27:52 407

原创不联网环境docker安装及python示例镜像

本文详细介绍了在离线环境下安装和使用Docker的完整流程。主要包括三个部分：1）离线安装Docker服务，包括解压文件、配置systemd服务和设置权限；2）Docker镜像的制作与更新方法，演示了在联网环境下安装Python依赖并打包新镜像的过程；3）离线环境下加载镜像和启动容器的多种方式，包括x86和ARM架构下的不同配置方案。文章还提供了相关资源的下载链接，为在无网络环境中部署Docker应用提供了完整解决方案。

2025-10-30 22:08:22 296

原创机械臂开发与机械臂仿真关键技术

本文介绍了机械臂开发与仿真技术的关键内容。开发部分详述了基于PLC的硬件架构和通信机制，重点解析了KUKA机械臂外部自动控制流程。仿真技术方面，阐述了URDF模型构建、运动仿真平台选择、两种路径文件格式以及虚拟围栏碰撞检测方法。文章系统性地展示了从硬件控制到虚拟验证的完整机械臂技术实现路径。

2025-10-05 14:53:59 1104

原创 Jetson Orin Nano 批量系统备份与还原

本文介绍如何批量克隆NVIDIA Jetson Orin Nano开发环境，提升多设备部署效率。主要内容包括：1）准备工作，下载驱动和根文件系统；2）初始环境设置，解压文件并应用二进制；3）系统备份与还原，先配置单台设备环境，创建备份镜像后批量还原到其他设备；4）处理板卡型号不匹配问题，通过修改脚本强制匹配。该方法可避免重复配置环境，显著提高部署速度。

2025-09-20 15:46:00 642

原创 QPlugin 多实例实现方案

本文介绍了如何通过Qt插件机制实现多实例设备控制。通过将设备接口(ICamera)与工厂接口(IICameraFactory)分离，突破Qt插件单例限制，支持动态创建多个设备实例。工厂类继承QObject实现插件加载，create()方法返回包含QObject的设备实例智能指针，既支持信号槽通信，又实现自动内存管理。文章还展示了如何在插件中定义信号，并通过getObject()方法获取QObject指针与外部建立信号连接。这种设计既保持了插件化的解耦优势，又满足了实际硬件控制中的多实例需求。

2025-09-18 11:04:09 873

原创在windows上不在ROS2工作空间使用自定义消息类型

本文介绍了如何在非ROS2的Qt工程中使用ROS2自定义消息。首先创建ROS2工作空间和包，定义SearchResult和SearchResults消息类型，并编译生成头文件和库文件。然后将编译结果集成到Qt项目中，通过修改CMakeLists文件添加ROS2依赖，实现消息发布和订阅功能。测试结果表明自定义消息在非ROS2环境中成功运行。这种方法为在Qt项目中集成ROS2功能提供了可行方案。

2025-09-05 14:34:51 267

原创 PX4 ROS2启动DDS使用不同命名空间的方法

PX4 ROS2启动DDS使用不同命名空间的方法

2025-09-02 15:39:00 259

原创在windows上使用ROS2 kilted

在windows上使用ROS2

2025-09-02 13:38:30 1127

原创 jetson上的opencv-python不支持gstreamer的解决办法

Jetson orin 自带的opencv-python不支持gstreamer，导致将如下c++代码。无法打开摄像头的问题，原因是opencv编译的时候没有带gstreamer编译。如果在jetson上使用yolo11，还需要把numpy再降级到1.23.5。转为python后，

2025-08-13 09:47:23 424 1

原创随机Hough直线算法的改进思想

随机Hough直线算法的改进思想

2025-08-09 15:39:06 161

原创二值图白点坐标提取算法优化

二值图白点坐标提取算法优化

2025-08-09 15:33:44 373

原创 Ubuntu和Windows系统Kafka配置方法

Ubuntu和Windows系统Kafka配置方法

2025-08-09 15:09:59 316

原创 jetson的浏览器突然无法打开了

jetson的浏览器突然无法打开

2025-08-08 09:16:24 1002

原创 jetson上使用opencv的gstreamer进行MIPI和USB摄像头的连接以及udp推流

JETSON 上使用opencv的gstreamer进行MIPI和USB相机的连接以及UDP推流

2025-08-07 13:48:03 694

原创 CTK的插件框架和QTUI集成方法

CTK的插件框架和QTUI集成方法

2025-05-07 18:03:00 392

原创 Windows下CTK编译及使用

CTK很庞大，就不要想着作为cmake工程的子模块了。事先要安装好python和qt，并设置好Qt5和python的路径。Superbuild可以自动下载依赖；关掉superbuild可看到编译目标。

2025-05-07 13:11:36 793

原创 kylin系统软件移植部署过程中遇到的问题及解决方案

有一个跨平台的c++软件，基于qt，boost，zmq，kafka等库，使用cmake脚本管理构建。在windows下和ubuntu下都能正常编译。在部署到kylin系统下时，遇到了一些问题。记录一下解决过程。

2025-04-15 22:04:40 945

原创 opencv进行rtsp推流

将opencv处理后的图像，直接进行rtsp推流。

2024-11-24 10:07:33 1726

原创算法灰度膨胀腐蚀算子优化方法

灰度膨胀腐蚀算子优化方法

2024-10-08 18:28:54 1081

原创 Cuda核函数优化方法

Cuda核函数优化方法

2024-08-07 10:51:33 1182 1

原创 c++程序员为什么要做自己的底层库

c++程序员为什么要做自己的底层库

2024-06-02 19:44:44 1178 2

原创 GPU连通域分析方法

基于游程的方法，不管是游程提取还是游程连接，都适合在CPU完成。比如游程提取步骤，换到GPU上，每行开启一个线程进行游程提取，其耗时已经超过了从GPU拷贝整张blob图像到CPU的时间。至于游程连接步骤，则更是不可能在GPU上实现。

2024-01-05 11:05:05 2416 4

原创降采样方法对NCC得分的影响因素评估

基于互相关的方案，会使用金字塔的方法进行优化，定位工具的原理为使用4*4降采样，2*2降采样，原始图不同尺度进行关联定位。高层金字塔的候选定位结果指导低层金字塔的小范围搜索，当低层金字塔定位失败时，可用使用高层金字塔给出一个可用接受的定位结果。

2023-12-12 11:28:49 1598

原创规约算法 GPU优化方法

规约算法 GPU优化方法

2023-11-12 17:18:36 431

原创 GPU CUDA 使用shared memory 运行速度不升反降原因与解决方案

GPU CUDA 使用shared memory 运行速度不升反降原因与解决方案

2023-11-11 14:21:22 959 2

原创 Brox光流法公式推导

Brox光流法

2023-11-01 11:43:14 1507 1

原创 Ultralytics（YoloV8）开发环境配置，训练，模型转换，部署全流程测试记录

Ultralytics（YoloV8）开发环境配置，训练，模型转换，部署全流程测试记录

2023-10-04 21:42:26 6507 5

原创 Windows下Tensorflow docker python开发环境搭建

Windows下Tensorflow docker python开发环境搭建

2023-10-03 16:50:10 1619

原创 ImageViewer技术实现细节

ImageViewer 工具使用几开发技术细节

2023-09-16 20:29:33 768

原创 OpenGL绘图基础

OpenGl绘图基础

2023-09-16 15:19:27 578

原创 CUDA编程之GPU图像数据结构的设计

实现GPU上的图像数据结构，且可以同时使用nvcc和c++编译器进行编译，或者说c++代码链接cu代码。

2023-08-19 15:42:20 787 1

原创 VS2022远程Linux使用cmake开发c++工程配置方法

VS2022远程Linux使用cmake开发c++工程配置方法

2023-08-19 12:06:14 3696

原创随机Hough直线算法的改进

随机Hough直线算法

2023-01-16 13:34:09 327

opencascade-7.4.0-vc14-64.exe

opencascade的网站下载很慢，这里上传一个已经下载好的最新版windows安装版。安装版包含源码，也可以自己编译。

2019-11-17

V-REP 3.6.1

官网下载地址：http://www.coppeliarobotics.com/downloads.html，下载速度很慢，这儿提供下载好的3.6.1版本

2019-03-24

Crypto++库实现AES和RSA加密解密

具体描述参考 https://blog.csdn.net/iamqianrenzhan/article/details/88583822

2019-03-24

在QT中使用visp库来抓取pylon相机的测试例程

在QT中使用visp库来抓取pylon相机的测试例程，具体查看文章 https://blog.csdn.net/iamqianrenzhan/article/details/79830579

2018-04-06

全自动化的使用opencv的标定程序

具体的介绍参考http://blog.csdn.net/iamqianrenzhan/article/details/79266424

2018-02-09

数字近景工业摄影测量中Schneider编码标志的自动生成程序

在数字近景摄影测量中，最关键的图像间的匹配，匹配使用的是人工设置的靶标。本程序可以实现Schneider编码方案的靶标自动生成。在程序中可以设置位数和是否反色。

2018-07-25

学生作业信息系统

实现的功能有：老师能在该系统中上传题目，批改学生作业，查看学生成绩，学生可以下载老师上传的题目，给出答案并上传，查看老师的打分和批注。

2018-06-23

灰点工业网口SDK spinnaker 1.20 Ubuntu18.04版本

spinnaker软件不好下载，这里上传Ubuntu18.04 的 1.20版本。包含spinnaker软件包和pyhton扩展。

2019-05-06

Sapera_LT_8.30_SDK.exe

DALSA线阵相机和面阵相机的开发SDK。官网最新版是8.41，但是很难下载，这是网上找的的比较新的一个版本。

2019-07-30

offboard姿态控制qt界面程序

在qt中发送mavlink的offboard姿态控制消息，可以通过串口和udp发送。在界面中可以设置油门和姿态角

2018-03-26

椭圆拟合的c++方法.rar

椭圆拟合的c++方法，参考github链接 https://github.com/seisgo/EllipseFit，原版是qt版本，改为不依赖qt的版本。包含两个文件：myEllipse.h和myEllipse.cpp 具体参考：https://blog.csdn.net/iamqianrenzhan/article/details/95536334

2019-07-11

windows下实现同时收发的串口类

这个资源分数怎么默认是5，并且不能更改？代码内容具体参考：https://blog.csdn.net/iamqianrenzhan/article/details/86658747

2019-01-26

树形控件封装

具体参考https://blog.csdn.net/iamqianrenzhan/article/details/86520781

2019-01-17

使用libxl库读取excel文件

在程序中读取excel文件比如XLS和XLSX，方法有很多，比如ADO，OLE，ODBC等方式。但是这些方法要么依赖于平台，要么读取速度慢，有的甚至需要电脑本身装有excel程序。但是有一个付费的商业软件库Libxl，属于轻量化的读取工具，读取速度可以，且不依赖于平台，可在windows，mac，linux上使用。这个软件可以免费使用，但是一次加载限制操作300个单元，并且第一行不能进行读写。如果想打破限制，需要使用pojie版。本下载提供的就是使用这个版本的例程，使用libxl库读取excel文件。

2018-07-11

二维码的特征定位和信息识别

二维码的特征识别和信息识别，具体的介绍参考http://blog.csdn.net/iamqianrenzhan/article/details/79117119

2018-02-09

数字近景工业摄影测量中Schneider编码标志的识别

在数字近景摄影测量中，最关键的图像间的匹配。但是由于工业测量现场复杂的背景和被测物体表面没有足够的特征，应用在双目视觉中基于关键点匹配的算法在效率、精度、准确率等方面，大多不能满足需求。于是在工业数字近景测量中需要人工设置的靶标点作为关键点进行匹配。本程序就是实现Schneider编码方案靶标的自动识别。

2018-07-26

ViSP库显示图片的VS2015工程

在VS2015中使用visp库来显示jpg图片。具体参考文章https://blog.csdn.net/iamqianrenzhan/article/details/79830579

2018-04-06

kuka机器人通过EthernetKRL控制.rar

KUKA.EthernetKRL软件包提供了通过网络和机器人控制器进行双向通信的功能。使用TCP/IP协议，通过服务器端和客户端方式进行通信，网络传输通过xml进行配置，传输内容也是xml格式。通信延迟在2ms以下。因此可以做一些实时性比较高的任务，比如在线分拣等。本资源主要是实现kuka远程控制的一些代码及配置文件。

2019-11-17

匿名协议生成测试

匿名协议生成测试：根据匿名飞控协议，生成特定需要的消息。

2019-04-08

Android树型控件实现.rar

包括界面和数据库的实现，本文实现了一个简单的部门树。每个条目长按弹出菜单（删除本节点，增加叶节点，更改节点信息）。界面效果具体可参考博客：https://blog.csdn.net/iamqianrenzhan/article/details/90726787

2019-06-01

基于c++和qt的弹道计算算法实现和界面实现

算法原理基于Python版本的弹道计算开源库，https://github.com/o-murphy/py-ballisticcalc 具体细节见：https://blog.csdn.net/iamqianrenzhan/article/details/155415569?spm=1001.2014.3001.5502

2025-11-30

JIO 代码模块使用方法及PWM 输出示例

https://www.jooiee.com/中 JIO 代码模块使用方法及PWM 输出示例： JToolLoader jtool; // 加载DLL if (!jtool.LoadLibrary("JTool.dll")) { std::cerr << "加载DLL失败" << std::endl; return 1; } int cnt = 0; // 扫描设备 auto p = jtool.DevicesScan(dev_io, &cnt); if (!p || cnt == 0) { std::cerr << "未找到IO设备" << std::endl; jtool.Unload(); return 1; } std::cout << "找到 " << cnt << " 个IO设备" << std::endl; // 打开设备 auto dev_handle = jtool.DevOpen(dev_io, NULL, 100); if (!dev_handle) { std::cerr << "设备打开失败" << std::endl; jtool.Unload(); return 1; } std::cout << "设备打开成功" << std::endl;

2025-11-02

不联网环境python docker资源

不联网环境python docker资源。提供了kylin环境下，x86和arm两种环境下的docker安装资源和python运行环境docker。

2025-10-30

afsim.swdev.dependencies.3rd-party.B

AFSIM 三方依赖压缩超过1G，所以分为AB两部分 B部分包含：proj protobuf pybin11 qt sdl sqlite tiff tinyxml2 yasm zlib zmq

2025-07-15

afsim.swdev.dependencies.3rd-party.A

AFSIM 三方依赖压缩超过1G，所以分为AB两部分 A部分包含：curl，freetype gdal geos gsl gtest jpeg libpng osg osgEarth

2025-07-15

AFSim 的资源文件目录

AFSim 的资源文件目录压缩，包含地图，3D模型，渲染等内容

2025-07-15

Intel® Advanced Vector Extensions Programming Reference.pdf

intel 并行指令集编程手册

2021-04-13

Nvidia显卡硬件光流SDK

可在Nvidia官网下载，这个下载比较快

2023-12-02

HK 网络SDK使用实例

2023-12-02

任意自定义结构体Json配置文件读写

配置参数的读写，从技术选型上有ini，xml，json。由于ini原生不支持树结构，需要根据需要将父节点的option作为子节点的section，配置文件可读性变差。xml由于属性和元素分开的形式，不适合直接转为c++定义的树状结构。所以最终选择了json。要想用c++实现一个通用的json文件序列化和反序列化工具，反射是绕不开的。c++语言原生不支持反射，因此要通过一些编程技巧实现。在查阅资料过程中发现了configloader https://github.com/netcan/config-loader，clone学习过程中发现该代码库目前仅实现了json文件的读取，写入还没有实现，因此，狗尾续貂，在此基础上实现了json文件的写入。

2022-08-28

GSL库VS2015 x64编译结果，静态和动态两种都有。

2022-03-05

.cache.rar opencv4.5.0源码编译时需要远程下载的文件

opencv4.5.0源码编译时需要远程下载的文件，包括： opencv_videoio_ffmpeg.dll opencv_videoio_ffmpeg_64.dll ffmpeg_version.cmake vgg_generated_48.i vgg_generated_64.i vgg_generated_80.i vgg_generated_120.i face_landmark_model.dat ippicv_2020_win_intel64_20191018_general.zip 下载后解压放到源码根目录，使用cmake生成vs工程过程中不再需要下载这些文件。

2020-10-31

QFCTopologyInput.rar

在qt中将图结构进行可视化，并可以编辑邻接关系。具体介绍参考：https://blog.csdn.net/iamqianrenzhan/article/details/105257745

2020-06-27

QT控件快速显示连续图像

QT控件中显示图像方法有三种，使用QLabel，QWidget，QOpenGLWidget。实现了QOpenGLWidget方法，使用显卡，绘制效率很高。

2021-09-19

飞机模型_爱给网_aigei_com.zip

obj格式的飞机模型，可以使用qt的QCustom3DItem导入。导入代码： item = new QCustom3DItem(); item->setScaling(QVector3D(0.03f, 0.03f, 0.03f)); item->setMeshFile("toy_ airplane.obj"); item->setPosition(QVector3D(0,0,0)); this->addCustomItem(item);

2020-09-08

qt编写的kuka机器人控制demo软件.zip

qt编写的kuka机器人控制demo软件

2021-04-21

myqwtplot3d.rar

qwtplot3d也是qwt的扩展，用来绘制三维模型图。该库比较古老，很早就不更新了，本资源中对该库源码进行修改，使其可以显示三维曲线。

2020-04-02

PointGray.zip

https://blog.csdn.net/iamqianrenzhan/article/details/89891456 具体介绍参考该博客。

2020-11-16

rplidar_sdk-release-v1.12.0.zip

Slamtec RPLIDAR(https://www.slamtec.com/lidar/a3) series is a set of high-performance and low-cost LIDAR(https://en.wikipedia.org/wiki/Lidar) sensors, which is the perfect sensor of 2D SLAM, 3D reconstruction, multi-touch, and safety applications. This is the public SDK of RPLIDAR products in C++,

2020-11-14

QFCUWB.rar

在qt中解析串口设备，以LinkTrack UWB为例。关于资源内容后续后发布一个博客，博客的链接会放到评论区。

2020-06-27

空空如也

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