STM32第二十四课（Freertos ,HAL ,cubemx, Tasksuspend）

osDelay方式，将任务挂起，是基于time base的，当时间到了之后，任务会取消挂起，

但是，有些情况下，并不知道何时需要将任务挂起，又何时再将任务恢复，这时候，就需要使用事件挂起方式，当事件到来时，将任务挂起，当另外的事件到来时，再将任务恢复。
所有有两种场景，一种是ISR内挂起任务，一种是任务内挂起任务。

tasksuspend和taskresume是成对使用。
suspend的任务，只能由resume函数解放。

如果是在ISR中使用，那么需要调用fromisr版本的API。并检查返回值。

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来看看key_task。

void key_task(void const * argument)
{
	u8 key;
	
	for(;;)
	{
		key=KEY_Scan(0);
		switch(key)
		{
			case WKUP_PRES:
				vTaskSuspend(Task1Task_Handler);//挂起任务1
				printf("挂起任务1的运行!\r\n");
				break;
			case KEY1_PRES:
				vTaskResume(Task1Task_Handler);	//恢复任务1
				printf("恢复任务1的运行!\r\n");
				break;
			case KEY2_PRES:
				vTaskSuspend(Task2Task_Handler);//挂起任务2
				printf("挂起任务2的运行!\r\n");
				break;
		}
		
		vTaskDelay(10);			//延时10ms 
	}
}

这个任务中，负责扫描按键，并根据扫描到的按键值，相对应的挂起某个任务或者恢复某个任务。
这是一个负责和输入进行交互的任务，
从前后台的角度考虑，它类似于前台功能，所以我们称为前台任务。更细化的角色分类，我们认为，它是一个输入任务。
对应的，不需要和输入进行交互的任务，我们称为后台任务。更细化的角色分类，我们认为，它是一个操作产出任务。

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来看看task1_task。

void task1_task(void const * argument)
{
	u8 task1_num=0;	
	POINT_COLOR = BLACK;

	LCD_DrawRectangle(5,110,115,314); 	//画一个矩形	
	LCD_DrawLine(5,130,115,130);		//画线
	POINT_COLOR = BLUE;
	LCD_ShowString(6,111,110,16,16,"Task1 Run:000");
	
	for(;;)
	{
		task1_num++;	//任务执1行次数加1 注意task1_num1加到255的时候会清零！！
		LED0=!LED0;
		printf("任务1已经执行：%d次\r\n",task1_num);
		LCD_Fill(6,131,114,313,lcd_discolor[task1_num%14]); //填充区域
		LCD_ShowxNum(86,111,task1_num,3,16,0x80);	//显示任务执行次数
		
        vTaskDelay(1000);                           //延时1s，也就是1000个时钟节拍	
	}
}

这个任务，是一个后台任务，它有可能被前台任务挂起或者恢复。

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来看看task2_task。

void task2_task(void *pvParameters)
{
	u8 task2_num=0;
	POINT_COLOR = BLACK;

	LCD_DrawRectangle(125,110,234,314); //画一个矩形	
	LCD_DrawLine(125,130,234,130);		//画线
	POINT_COLOR = BLUE;
	LCD_ShowString(126,111,110,16,16,"Task2 Run:000");
	
	for(;;)
	{
		task2_num++;	//任务2执行次数加1 注意task1_num2加到255的时候会清零！！
        LED1=!LED1;
		printf("任务2已经执行：%d次\r\n",task2_num);
		LCD_ShowxNum(206,111,task2_num,3,16,0x80);  //显示任务执行次数
		LCD_Fill(126,131,233,313,lcd_discolor[13-task2_num%14]); //填充区域
		
        vTaskDelay(1000);                           //延时1s，也就是1000个时钟节拍	
	}
}

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来看看ISR的处理。

//任务句柄
extern TaskHandle_t Task2Task_Handler;

//外部中断4服务程序
void EXTI4_IRQHandler(void)
{
	BaseType_t YieldRequired;
	
	delay_ms(20);	//消抖
	if(KEY0==0)	 
	{				 
		YieldRequired=xTaskResumeFromISR(Task2Task_Handler);//恢复任务2
		printf("恢复任务2的运行!\r\n");
		if(YieldRequired==pdTRUE)
		{
			portYIELD_FROM_ISR(YieldRequired);
		}
	}		 
	 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);//清除LINE4上的中断标志位  
}

这里需要注意的是，当使用fromisr版本的API时，需要进行返回值判断。

当调用了API的时候，实际上是触发了SWI。
所以，当从SWI中返回的时候，又回到了ISR中。
这里，我们调用API，恢复了一个任务，在这个API中，OS进行了任务调度，下次执行时，会调度优先级最高的任务去执行，被恢复的任务，可能优先级比之前被ISR打断的任务的优先级更高，所以，有可能会直接执行这个刚刚被恢复的高优先级任务。
这就是任务嵌套。
除非高优先级任务让出CPU，否则，低优先级的任务，将无法获得重新调度。
如果我们贸然的直接从ISR中返回，那么就会造成断点丢失。当前任务的现场并没有得到保存，断点没有被合理设置。

OS的API在返回时，会返回一个抢占码，
我们需要检查API的返回值，即抢占码，
如果发现抢占码为pdTRUE，那么，调用portYIELD_FROM_ISR这个API，将当前任务的断点更新，
如果返现抢占码不是pdTRUE，那么，直接从ISR中返回，最新被恢复的任务，不会扰乱OS的调度顺序，自然也就不需要让OS对当前任务进行断点更新。

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ISR，通常是名为IRQ_Handler的函数。
在这个函数中，首先是进行中断源判断，中断屏蔽，等等前期工作，之后，会调用对应的callback，来执行实际需要执行的操作。
在退出ISR的最后阶段，是进行中断清标，开启中断等扫尾工作。这些工作，是由IRQHandler来完成的。

顺序为，enter ISR --> pre-pocess --> callback --> post-process --> return to break point。
所以，我们编写ISR，工作就是集中在编写callback上。

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