ABB robot关节轴限制设定

ABB机器人关节轴限制设定，在某些时候可以使用，相对比较有实际应用价值。这里主要是描述了ABB机器人主题Motion下的类型Arm，描述该类型中的每个参数含义和如何设定关节轴限制范围设定。

1. 机械限位和软限位

机械限位就是用机械加工件去实现设备位置的限制，经常用到的是机加件上安装聚氨酯做硬限位，软限位就是通过电器和软件来实现如光电开关、行程开关等等。

硬限位就是用机械加工件去实现设备位置的限制，经常用到的是机加件上安装聚氨酯做硬限位，运动到硬限位时候能够阻挡运动。

软限位就是通过电器和软件来实现限制运动极限，如光电开关、行程开关等等。在程序里面的输出上做限位，主要针对比较重要的阀门。

    2. 限位作用

软限位是可以设定的，在某些特殊情况下，因为工作环境或控制的需要，要对机器人关节轴的运动范围进行限定。使得设备在运动到一定位置时候停止，不超出软限位设定范围。

    3.机器人关节轴单位, rad

    4.限制关节轴设定步骤

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