[AutoSar]BSW_Com06 CAN报文应用层到Can总线的函数调用

  

关键词

嵌入式、C语言、autosar、OS、BSW

平台说明

项目	Value
OS	autosar OS
autosar厂商	vector ，
芯片厂商	TI 英飞凌
编程语言	C，C++
编译器	HighTec (GCC)
autosar版本	4.3.X

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一、背景

  介绍了一个信号如何从应用层传输到CAN总线的函数调用。note：该报文类型为应用报文
处理方式为轮询模式

二、PDU转换

  详情查看[AutoSar]BSW_Com 01 Can通信入门。
  应用层将要发送的值通过Rte_Write_XX接口更新到COM 的I-PDU shadow buffer中，然后COM再向下一步一步传到 PduR—>CanIf–>CanDriver 最终到CAN总线上。

三、函数调用

typedef struct
{
  SduDataPtrType SduDataPtr;/*数据存放指针*/
  PduLengthType SduLength;/*DPU长度*/
} PduInfoType;

  1.调用Com_SendSignal，后续函数会将值写入COM buffer。
  2.BSW schedule -->Com_MainFunctionTx会在条件满足后将PDU传到PDUR上。

四、发送确认流程

如果勾选了confirmation，则会当发送成功后从CAN开始–>canif–>pdur—>com开始确认流程。

Canif_TxConfirmation()–>PDUR_TxConfirmation()—>Com_Canif_TxConfirmation().

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