[AutoSar]BSW_Com016 硬件滤波、软件滤波、mask、code 配置

  

关键词

嵌入式、C语言、autosar、OS、BSW

平台说明

项目	Value
OS	autosar OS
autosar厂商	vector ， EB
芯片厂商	TI 英飞凌
编程语言	C，C++
编译器	HighTec (GCC)
autosar版本	4.3.1

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一、背景

  什么是CAN 滤波？讲人话，就是个筛选器，哪些报文需要，哪些不需要，筛选一下就行。通过配置就可以实现上述功能。

二、硬件滤波和软件滤波

2.1 硬件滤波

  硬件滤波实现是在CAN Drv 。MCU会提通过相关存器来实现对标准11bit或者扩展29bit ID 的过滤。下图为TC3XX系列相关寄存器说明，有兴趣自行查看：

2.1.1硬件滤波在vector cfg中的配置处

2.2 软件滤波

  软件滤波在CANIF中通过相关配置实现。

2.3 软件滤波和硬件滤波对比

  CPU消耗： 硬件滤波 < 软件滤波
  效率： 硬件滤波 > 软件滤波
   范围： 硬件滤波 2ⁿ 例如0x0-0x1,0x0-0x3,0x0-0x7,0x0-0xF。软件滤波任意范围帧。

三、CanFilterCodeValue 和 CanFilterMaskValue

  满足下面公式的报文才能通过滤波：

  receiveID & Mask == Code & Mask

3.1 Filter Mask

  翻译为掩码。标准帧11bit，扩展帧29bit。如果对这个bit关心则置为1，否则为0.
例如：接收ID范围0x400–0x43F
0x400 二进制：0100 0000 0000
0x43F 二进制：0100 0011 1111

bit	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
0X400	0	1	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0
0X43F	0	1	0	0	0	0	1	1	1	1	1	1
mask	0	1	1	1	1	1	0	0	0	0	0	0

①bit11：超出范围，不关心置为0。
②bit10-bit8：收到的报文这3bit必须为1 0 0即0x4,所以这三位都必须关心，因此mask这三bit分别置为1 1 1。
③bit7-bit4：bit7和bit6在0x0变为0x3的过程中没有任何变化，所以收到的报文这两位必须是0，因此这两位必须被关心，mask bit7 bit6 被置为1.而bit5 和bit6 在0x0变为0x3的过程中都被改变过，所以不管收到的报文这两位是什么值我们都不必关心，因此mast 的bit5和bit6 被置为0.
④bit3 -bit0：bit3 -bit0 在0x0变为0xF的过程中都被改变过，所以不管收到的报文这四位是什么值我们都不必关心，因此mast 的bit3 -bit0 被置为0.
因此mask = 0x7C0.

3.2 Filter Code

  翻译为滤波区号，即滤波区间码。
官方手册说得有点复杂，这里提供一种取巧的计算方式：在保证mask计算无误的情况下，用滤波范围内的任意一个值&mask 就能得出code。

如3.1中的0x400–0x43F，取任意一个值：0x431
0x431&0x7C0 = 0x400=code

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