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MPC
文章平均质量分 55
时光@印迹
这个作者很懒,什么都没留下…
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qpOASES的使用案例及对应matlab程序写法例子
qpOASES的简单介绍及使用:https://blog.csdn.net/weixin_40709533/article/details/86064148qpOASES案例在qpOASES文档的案例1中有个例子 example1.cpp它求解了两次,取出第一次求解的参数 real_t H[2*2] = { 1.0, 0.0, 0.0, 0.5 }; real_t A[1*2] = { 1.0, 1.0 }; real_t g[2] = { 1.5, 1.0 }; real_t lb[2] =原创 2021-07-09 11:10:13 · 1778 阅读 · 3 评论 -
使用webots的MPC的移动机器人轨迹跟踪控制
上一篇文章中使用MPC对机器人的一个方向自由度进行了控制,基于MPC的移动机器人轨迹跟踪控制qpOASES例程现在使用速度与角速度对机器人进行平面运动控制。所以机器人的控制量为U=[v ;w],状态量为X=[x;y;c] (x,y为平面坐标,c为机器人自身角度)机器人模型为:可以简写成设置机器人的参考轨迹为与参考控制量为Xr,Ur将f(X,U)围绕点(Xr,Ur)进行泰勒展开,即对X,U求偏导所以有随后进行离散化:随后设计目标函数,对N个步长内进行预测“即有:优化原创 2021-07-28 20:26:02 · 1216 阅读 · 0 评论 -
基于MPC的移动机器人轨迹跟踪控制qpOASES例程
参考了一个模型预测控制(MPC)的简单实现https://www.cnblogs.com/zhjblogs/p/13880682.html与基于MPC的移动机器人轨迹跟踪控制matlab例程https://blog.csdn.net/a735148617/article/details/113784730上一篇写了如何使用qpOASEShttps://blog.csdn.net/weixin_42454034/article/details/118600394这里是如何将其应用在MPC原创 2021-07-10 16:27:50 · 2847 阅读 · 4 评论