ros2
文章平均质量分 92
时光@印迹
这个作者很懒,什么都没留下…
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ros2添加自定义msg
新建一个包,添加msg文件夹,在文件夹下添加RawImu.msg文件内容如下:std_msgs/Header headerbool accelerometerbool gyroscopebool magnetometergeometry_msgs/Vector3 raw_linear_accelerationgeometry_msgs/Vector3 raw_angular_velo...原创 2019-12-20 18:54:39 · 3762 阅读 · 1 评论 -
ros2中tf2的使用
tf2_ros::TransformBroadcaster#include "tf2_ros/transform_broadcaster.h" auto node = rclcpp::Node::make_shared("test");std::shared_ptr<tf2_ros::TransformBroadcaster> odom_broadcaster; //定义发布器odom_broadcaster = std::make_unique<tf2_ros::Tran原创 2020-08-27 15:41:49 · 2233 阅读 · 3 评论 -
ros2foxy中gazebo11中导入soildworks中模型
由于ros2中不能像ros1中一样使用soildworks导出urdf文件直接打开,所以之前使用的下面的方法没有用了https://blog.csdn.net/weixin_42454034/article/details/106545710只有使用其它方法了。首先在soildworks中建模:导出为.stl格式。之后通过meshlab将其转化为 gazebo可以使用的.dae格式meshlab下载打开软件,通过File -> Import Mesh 导入soildworks导出的文原创 2020-07-24 14:52:23 · 1124 阅读 · 0 评论 -
ros2 中欧拉角与四元数的转换
#include "tf2_msgs/msg/tf_message.hpp"#include <tf2/LinearMath/Quaternion.h>#include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h>//欧拉角转四元数 tf2::Quaternion orientation; float yaw=1; orientation.setRPY(0.0, 0.0, yaw);//四元数转欧拉角 tf2::Qua原创 2020-07-05 11:17:07 · 4025 阅读 · 0 评论 -
ros2 foxy gazebo中加载世界以及机器
ros2中gazebo加载机器人的方式与ros1中有很大不同,而且我似乎也没有找到像ros1中一样加载urdf文件的方法,最后只能尝试使用sdf文件编写机器模型.最后打开gazebo的.py文件如下:import osfrom launch import LaunchDescriptionfrom launch.actions import IncludeLaunchDescriptionfrom launch.launch_description_sources import PythonLau原创 2020-06-28 10:45:27 · 1720 阅读 · 1 评论 -
ros2 foxy 设置publisher与subscription的qos
ros2中qos介绍及对应关系#include "rclcpp/rclcpp.hpp"#include "sensor_msgs/msg/point_cloud2.hpp"int num=0;void chatterCallback(const sensor_msgs::msg::PointCloud2::SharedPtr msg){ num++; std::cout << "I heard: " <<num<< std::endl;}原创 2020-06-22 17:03:53 · 2518 阅读 · 0 评论 -
ubunt20.04安装ros2 foxy
ros官方文档由于raw.githubusercontent.com/连不上 导致运行curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -后报错:gpg: 找不到有效的 OpenPGP 数据。所以修改hosts文件sudo gedit /etc/hosts添加151.101.40.133 raw.githubusercontent.com重新运行命令,原创 2020-06-05 19:46:47 · 577 阅读 · 0 评论 -
差速轮由轮子解算里程计
void get_odom(struct Odom* odom, float* motor_dis, unsigned long interval){float dxy_ave = (motor_dis[0] + motor_dis[1]) / 2.0;float dth = (-motor_dis[0] + motor_dis[1]) / (2* body_radius);float v...原创 2020-01-16 10:26:22 · 1802 阅读 · 1 评论 -
ROS2 dashing launch 文件的编写与执行
import osfrom ament_index_python.packages import get_package_share_directoryimport launchfrom launch import LaunchDescriptionfrom launch_ros.actions import Nodefrom launch.actions import Declare...原创 2019-10-15 14:33:58 · 612 阅读 · 0 评论 -
ros2 常用命令
1.创建工作空间: mkdir -p ~/ros2_example_ws/src编译: colcon build单独编译package:colcon build --packages-select PACKAGE_NAMEsource工作空间:source install/setup.bash创建包:ros2 pkg create test2.上传代码到gitlab先cd到工作目录...原创 2019-12-05 14:59:14 · 2913 阅读 · 0 评论