数字孪生-制造价值链中数字双胞胎的协同生命周期规范

摘要

数字孪生是一个独特的产品或产品服务系统的数字表示，它足以满足一组用例的要求。根据这一定义，数字孪生体的实施必须从产品生命周期的具体用例中得出。然而，各种不同的利益相关者的参与和价值链中所有权的频繁变化使识别用例以及规范用例变得复杂。用例的识别，以及数字孪生的规范和治理。

这导致需要一种系统化的方法，使不同的合作伙伴能够实施其特定用例所需的数字双胞胎。本文提出了一种规范技术，结合了基于模型的系统工程和产品生命周期管理的各个方面来支持数字双胞胎的合作性前端规划和规范。它整合了各种数字双胞胎利益相关者的不同观点（产品经理、系统工程师、开发人员、数据科学家等）在整个价值链的协作模型中的不同观点。作为系统化方法的一部分，提供了一个数字孪生的规范网格，它为数字孪生的各个方面（如数据源）在整个产品生命周期内提供了指导。提供了一个数字孪生的规范网格，它为整个产品生命周期的数字孪生的各个方面（如数据源）提供了指导方针。所提出的方法也支持通过整合不同的用例来推导数字孪生。这种规范技术是迈向整体的、基于模型的数字孪生设计框架的第一步。

 

1 引言

1.1 动机

工业4.0的主要概念之一是数字双胞胎（DT）。对这一概念有多种定义，但最近，一个共同的理解似乎是，数字孪生是“一个产品或产品服务系统的数字代表，足以满足一组用例的要求”。

CIRP百科全书使用了一个类似的定义：“数字孪生是一个活跃的独特产品（真实的设备、物体、机器、服务或无形资产）的数字表示，它通过模型、信息和数据在单一甚至跨越多个生命周期阶段中包含其选定的特征、属性、条件和行为”

命名法：

DT    Digital Twin                         数字孪生

DTST  Digital Twin Specification Technique     数字孪生规范技术

DTSG  Digital Twin Specification Grid          数字孪生规格网格

DTDF  Digital Twin Design Framework         数字孪生设计框架

MBSE  Model-Based Systems Engineering      基于模型的系统工程

 

一个准备好的工业4.0生产工厂可以被看作是一个系统的系统，其中来自所有不同的价值链合作伙伴（如电机供应商、机器人制造商、生产工厂操作员）的组件必须一起工作，以达到生产目标。这导致对所涉及的系统之间的信息交换的高要求。因此，所有涉及的组件和机器都必须发布关于自己的信息，例如以DT的形式，以实现复杂的工业4.0用例。这些双胞胎必须帮助它们的物理双胞胎实现互操作性，并提供必要的数据以实现工业4.0用例。存在大量的异质用例，它们根据生命周期阶段（设计、生产、运营等）、性能水平（建模、模拟、监测等）和考虑的系统层次（组件、产品、制造工厂等）而有所不同。

1. 2 问题陈述

价值链的复杂性以及各种数字双胞胎之间所需的互操作性导致了某些挑战。在过去的几年里，制造业的外包正在增加。正因为如此，技术系统和它们的数字孪生子在未来将越来越依赖外部信息源。因此，未来的制造业价值链需要共享使用和协作设计DTs。有必要对来自供应商的可互操作数据传输协议进行简单的集成，以创建系统的整体复合数据传输协议。技术系统日益增加的复杂性导致数据传输复杂性的类似甚至更大的增加。

不断发展的标准，如资产管理外壳，有助于实现DT的互操作性。然而，这些标准侧重于标准化的表述，对确定DT所需的内容只提供了有限的支持。因此，往往不清楚DT必须提供哪些信息来实现一组具体的用例。此外，对于DT用例的识别和优先级的确定，以及随后从这些用例推导出的需求，缺乏方法上的支持。从这些用例推导出的需求。

 

1.3 贡献和大纲

数字双胞胎及其使用案例的复杂性不断增加，同时需要考虑所有的生命周期阶段，以及需要与价值链伙伴合作，这就需要一个整体的、基于模型的数字双胞胎设计框架（DTDF）。数字双胞胎及其使用案例的复杂性不断增加，同时需要考虑所有的生命周期阶段，以及需要与价值链伙伴合作，这就需要一个整体的、基于模型的数字双胞胎设计框架（DTDF）。这个框架必须支持价值链中不同利益相关者之间的合作，识别所需的数字孪生子用例，以及数字孪生子的规范。利用基于模型的系统工程由于基于模型的系统工程（MBSE）正被用来解决系统开发中的类似挑战，因此，利用基于模型的系统工程（MBSE）似乎是一种合适的方法。因为MBSE被用来解决系统开发中的类似挑战。

作为迈向DTDF的第一步，本文提出了一种协作指定数据的基于模型的方法。并验证了该方法的应用。所提出的方法可以在研讨会中使用，以便与所涉及的价值链利益相关者一起协作识别和设计分布式哈希表及其用例。

本文的组织结构如下。第2节介绍了有关数字双胞胎的科学知识状况以及数字双胞胎的设计和规范。在第3节中，介绍了数字第3节介绍了数字双胞胎规范技术（DTST）。第4节讨论了应用研讨会。最后，第5节提供了总结，并对未来的工作进行了展望。

 

2 技术发展水平

2.1 数字双胞胎的定义

工业4.0和工业物联网的相关性越来越强，导致了DT的各种新应用。目前DT研究的一个主要焦点是通过面向目的的虚拟（仿真）模型对系统（部件、机器、工厂等）进行虚拟表示。仿真技术的另一个重点领域是虚拟产品或过程的相互连接流程与其真实对应物的互联，在物理世界和虚拟世界之间进行数据传输 ，实现虚拟产品或过程与现实对应物的互联。

一些领域使用其他术语来指代DT的概念。例如，在平台工业4.0的背景下，资产管理壳已经建立。相关的术语是数字模型（数字主）和数字影子。数字模型是一个物理对象的数字表示。数字影子实现了物理对象和其虚拟模型子集之间的双向关系，用于传输、处理和存储数据

不同的DT研究方法导致了对DT的不同理解，以及众多的使用案例。这些用例往往不能明确地相互分离。在描述用例时，没有充分说明所需的资源，如软件工具、数据、技术和必要的IT基础设施。此外，在实践中有必要确定实施用例的附加值。到目前为止，还没有一个整体的框架来指导DT的构思、开发和实施。

 

2.2 系统规范和MBSE

系统规范是对待开发的技术或软件系统的要求的描述。MBSE是对建模的正规化和一致性的应用，以支持系统需求、架构、分析、验证和确认，从概念阶段开始到系统生命周期的设计和后期阶段。形式化和基于模型的规范技术有助于复杂系统的规范。通过创建和使用一个连贯的数字系统模型作为所有相关信息的主要来源，MBSE支持跨学科的规范和开发过程。正规和半正规的建模语言被用于清晰和简洁地表达需求、结构和行为的系统描述。

这个框架必须支持价值链中不同利益相关者之间的合作，识别所需的数字孪生子用例，以及数字孪生子的规范。利用基于模型的系统工程 由于基于模型的系统工程（MBSE）正被用来解决系统开发中的类似挑战，因此，利用基于模型的系统工程（MBSE）似乎是一种合适的方法。因为MBSE被用来解决系统开发中的类似挑战。

不同的DT研究方法导致了对DT的不同理解，以及众多的使用案例。这些用例往往不能明确地相互分离。

在描述用例时，没有充分说明所需的资源，如软件工具、数据、技术和必要的IT基础设施。此外，在实践中有必要确定实施用例的附加值。到目前为止，还没有一个整体的框架来指导DT的构思、开发和实施。

一些出版物论述了在基于模型的产品开发方法中使用DT或在DT中使用MBSE。CLOSE方法是这种方法的一个例子，它通过所谓的实验数字双胞胎将单个部件或整个系统的模拟融入产品开发过程。然而，使用MBSE来管理DT的复杂性或规范DT本身并不是文献的重点。

然而，它们要么没有为DT提供无缝的规范技术，要么只关注特定利益相关者的需求，要么没有考虑整个产品生命周期。第一批出版物涉及到DTs整体框架的规范和要求。在为各自的框架定义需求时框架的要求时，确定了有关考虑整个生命周期的研究需求。此外，还需要区分在产品生命周期中来自不同利益相关者的需求。

 

3 数字双胞胎规范技术

3.1 整体情况

本出版物中提出的解决方案是向制造业价值链中DT的合作性生命周期规范迈出的第一步。DTDF的长期目标是一个完全正规化的基于模型的解决方案，足以实现可互操作的DT的自动推导。它必须满足从第1.2节的问题陈述中得出的以下要求：

1. 支持在其物理对应物的整个生命周期内设计一致的DT。

2. 使参与价值链的各利益相关者能够合作规范DT。

3. 通过使用MBSE来管理技术系统日益增长的复杂性和它的孪生兄弟。

4. 使用面向问题的方法来满足DT各种用例的具体要求。

5. 支持设计可互操作的DT，以满足价值链中不断增长的互连性。

6. 考虑不同利益相关者对DT概念的看法和意见。

 

为了实现这一长期目标，需要实现包括进一步正规化在内的中间目标

3.2 数字双规范技术的应用

一个制造公司通常为其开发的系统提供数字孪生。然而，为了给终端用户提供价值，这些数字孪生体必须与交互系统的数字孪生体具有互操作性。因此，DTST被设计为在车间中使用，来自不同学科的价值链伙伴可以聚在一起，指定所有交互系统的DT。

因此，每个合作伙伴需要一个人或一组人负责指定他们自己产品的DT内容。这个角色在未来可能被称为数字双胞胎工程师或数字双胞胎建筑师。此外，各种决策者和领域专家必须参与到DT的规范中。因此，本解决方案提供了一个可被所有参与方使用的可理解和直观的DTST。

3.3 方法

DTST是一种支持系统分析的半形式化规范技术。它在跨公司使用方面具有特殊优势，使用清晰的图形符号来支持价值链伙伴在整个生命周期中的沟通。所使用的方法和语言是对需求定义和DT架构设计的指导和支持。

 第一阶段（宏观层面--见图3）确定了价值链网络中DT的用例，并概述了相关生命周期阶段。对于每一个用例，都要指定相关的合作伙伴，并确定哪些技术系统将由一个DT来代表。第一步的结果是与价值链伙伴和整个系统的生命周期有关的模型化、抽象的用例。

第二阶段（微观层面）依次将确定的用例从抽象到具体正式化和详细化。为此，该方法支持确定参与DTST的价值链伙伴的必要角色。为了使功能实现和所需信息具体化，如产品经理、业务开发人员或开发经理进行合作研讨会。合作伙伴的技术专家采用研讨会的结果并对其进行详细说明。例如，数据科学家、系统工程师或工程IT经理决定哪些数据、处理逻辑和IT基础设施是项目所需的这要分四个步骤进行，可能需要迭代进行。

在第一步中，需要明确数字孪生应用的预期功能行为。第二步是推导出各个功能活动中所需要的信息。随后，探索生成该信息所需的算法、数据和模型。最后一步是确定数据源及其基础IT基础设施（IT系统、组件和编程接口）。来提供和处理这些数据和模型。

 第二阶段重复进行，直到所有用例都被指定，考虑不同的观点和看法。这一程序明确定义了所有参与的合作伙伴的实施任务和所需的技术资源。最后一个阶段是整合DT用例。这涉及到在整个生命周期内，将合作伙伴的DTSG中指定的所有用例进行叠加（图4）。叠加过程中，依次用DTSG中的元素扩展架构的各个层，并同时检查DTSG中的元素，并同时检查冗余。这就形成了DT系统模型中伙伴的整体规范，其中有确定的架构层和具体的实施要求。

3.4 建模语言

与方法相对应，规范技术提供了具有指定语义和句法的不同图形符号元素。在宏观层面上，建模语言提供了一个描述性分析和全面的用例规划，包括以下内容：

1. 技术产品的生命周期阶段描述了整个系统生命周期中相关的价值创造活动。DT通过具体的用例支持从技术系统的设计、开发、生产、集成、运行到生命周期的结束。
2. 用例描述了用户、技术系统及其DT之间的交互。为了完成用例，相关的技术系统必须有DTs。
3. 技术系统是作为整个系统(见图1)的一部分的组件、组件、模块、软件系统或整个机器，它们在生命周期阶段与其他数据终端设备相互作用。每个技术系统都与一个价值链合作伙伴相关联。
4. 价值链伙伴是提供或管理技术系统的独立公司或组织。这些公司可以是供应商，也可以是方法使用者的客户。
5. 一个角色对应于价值链伙伴的位置，它有权力和能力来详细说明用例并做出架构决策。

 微观层面以图5中的数字双胞胎规范网格（DTSG）详细说明用例。各个层的具体角色定义了这些元素，并将它们分配给价值链伙伴。DTSG层代表了对DT逻辑结构的不同视角和不同看法，并对DTSG元素进行分组。DTSG连接器是各元素之间和元素内部的连接边缘。每一个元素都是通过使用属性和特性来具体化的。元素在各层中的分类为用户提供了方向。定义的属性支持一个术语的明确描述。在每个层中，DT用例所需的元素被描述和区分如下：

 

1. 函数是在考虑的用例中为DT明确定义的任务，由动词和名词描述建模。
2. 履行职能所需的信息被高度抽象地描述，并能被所有参与的利益相关者理解和解释。
3. 在分布式处理环境中，处理逻辑通过模型和算法赋予数据意义。该层包含从提供的数据生成所需信息的逻辑。
4. 数据是信息的形式化表示，对人类来说没有什么意义。该层包含底层基础设施层的输出。
5. 基础设施描述了软件系统及其接口，这些是从模型和算法中获取、处理、传输以及显示和反馈数据所必需的。

3.5 实践中的用法

开源软件工具diagrams.net被用来支持建模语言和方法，以创建DT系统模型和DTSG。该工具旨在通过统一建模提高研讨会的效率，同时提供合适的结果文档。因此，该工具提供了所述的语言元素，3.4节中描述的语言元素作为模板，并允许在网络界面上同时编辑图表。在与不同价值链合作伙伴的参与者进行虚拟研讨会时，同步编辑具有特殊优势。

 为了更好地理解DTST应用程序，演示了概念状态监控用例的使用和抽象结果(参见图6)。在本使用案例中，选择了一个带有三个电机的机械臂作为定位任务的技术系统。在操作的生命周期阶段，机器人的实际运动可能不同于编程的计划运动。原因可能是供应商提供的电机磨损。该用例实现了带有集成电机监控的整体运动监控。机器人制造商向作为机器人操作员的客户提供这一功能，客户计划在出现故障时停止生产工厂。

用例中的DTSG说明，合作伙伴之间的密切协调是实现的必要条件。该用例的实施需要共享供应商的电机双胞胎、制造商的机器人双胞胎和运营商的生产双胞胎。为了确保各个DT的互操作性，必须明确规定各个功能和接口的责任。DTSG为具体实施的推导提供了基础。它涵盖了一个DT必须提供的所有信息，以实现一组具体的用例。此外，DTSG支持早期与实施相关的架构决策，如谁将操作物联网数据管理平台。

 

4. 应用研讨会和讨论

概念证明提供了对DTST及其方法、语言和工具的适用性的第一次评估。为此，该技术与来自德国自动化公司和一家研究所的八名专家一起用于一个应用车间。参与者是根据他们在不同角色(如产品经理、系统工程师、开发人员)中的资格来选择的。在研讨会的范围内，对该方法的第一和第二阶段进行了评估。参与者通过问卷和定性小组讨论参与定量调查。

大多数参与者确认，DTST支持在DT背景下对问题进行合作性探索。该方法还支持参与者了解DT的哪些方面被覆盖，以及DT与哪些外部系统互动。大多数人在DTST的帮助下，能够比在没有帮助的情况下更快地得出DT的需求。所有参与者都认为，在推导DT需求时，考虑物理系统的整个生命周期会有好处。衍生出DT的需求。大多数参与者 也认为在需求定义中考虑价值链上的各种合作伙伴和利益相关者有好处。在需求定义中考虑价值链上的各种合作伙伴和利益相关者也有好处。该方法对大多数参与者来说是可以理解的，并且可以直观地使用。该方法对大多数参与者来说是可以理解和直观使用的。大多数人还确认建模语言的图形符号支持其方法。方法，并且它是足够正式的。

尽管大家对DTST的应用反应非常积极，但还是讨论了以下改进措施。应考虑对宏观和微观阶段及层的所需作用进行适当分配。各个符号元素的含义必须是明确的和容易区分的。该工具对参与者来说还不够直观。为了将DTSG作为一种合适的文件形式使用，用户界面必须得到改进。DTSG作为一种合适的文件形式。对于第二阶段，一些参与者希望有一个更详细的过程模型。特别是，一个层的对象之间的连接器的使用层的对象之间的连接器的使用还没有最终的定义。根据价值链伙伴之间的关系，有必要评估DTSG的所有层次是否都能在一个合作的研讨会上得到满足。

 

5. 结论与展望

制造业价值链中数字双胞胎的合作开发需要一个系统的框架。作为实现这一框架的第一步，本文提出了数字双胞胎在其物理对应物的整个生命周期中的规范技术。该技术提供了一种方法和一个带有工具支持的图形符号。它支持：（1）价值链上的合作伙伴之间的合作；（2）对数字孪生概念的不同观点和看法的考虑；（3）管理制造价值链上的技术系统的相互联系。一个概念验证评估了该解决方案。该规范是实现自动化和基于模型的数字双胞胎设计框架的第一步。

作为下一步，将对应用研讨会的反馈进行分析，并整合改进建议。之后，计划在一个由各种合作伙伴组成的广泛的工业供应商网络中对该规范技术的可用性进行检查。此外，必须解决必要的高度形式化和直观的、可理解的建模之间的权衡问题。这对产生一个基于价值链伙伴协作规范的无缝和自动化实施是至关重要的。