Carla仿真环境部署

1 carla搭建部署

1 环境

Ubuntu 20.04.1

docker 20.10.11（不强制）

2 搭建步骤

 -下载镜像：这里下载0.9.11

sudo docker pull carlasim/carla:0.9.11

 - 启动容器

docker run -it -d -u carla -p 2000-2002:2000-2002 --privileged --gpus all -e DISPLAY=$DISPLAY -e SDL_VIDEODRIVER=x11 -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw --name carla_11 carlasim/carla:0.9.11 bash

 -  进入容器， 并无界面启动

docker exec -it carla_11 bash # 无显示运行server。 Carla server会占用大量的计算机资源，为保证仿真的顺畅，推荐使用下面的命令无显示窗口的运行server SDL_VIDEODRIVER=offscreen ./CarlaUE4.sh -opengl -quality-level=low & cd /home/carla/PythonAPI/util python3 config.py --map Town04

 - 至此carla的服务端就启动完成了

2. carlaviz搭建部署

1 环境

Ubuntu 20.04.1

docker 20.10.11（不强制）

2 搭建步骤

 - 下载镜像：这里下载0.9.11，与carla的服务端版本统一

sudo docker pull mjxu96/carlaviz:0.9.11

 - 启动容器

CARLAVIZ_HOST_IP： 部署carlaviz的服务器的ip

CARLAVIZ_PORT_IP： 部署carlaviz的服务器的端口， 默认是8080

CARLA_SERVER_HOST:  部署carla服务端的服务器ip

CARLA_SERVER_PORT:  部署carla服务端的服务器端口

docker run -it --network="host" --name carlaviz_11 --restart always -e CARLAVIZ_HOST_IP=172.16.23.131 -e CARLAVIZ_PORT_IP=8089 -e CARLA_SERVER_HOST=172.16.23.131 -e CARLA_SERVER_PORT=2000 mjxu96/carlaviz:0.9.11 >> out.log &

 -  启动后在网页访问 CARLAVIZ_HOST_IP: CARLAVIZ_PORT_IP  我这里是：172.16.23.131:8089, 出现如下所示界面，环境就部署完成了