树莓派通过I2C获取AS726x芯片的数值

1.首先打开树莓派的I2C接口

在这里插入图片描述
然后重新启动设备

2. 根据树莓派的引脚图连接as726x芯片的引脚

树莓派引脚图
在这里插入图片描述
树莓派与AS726x芯片的连接示意图
在这里插入图片描述

3. 树莓派查询as726x芯片的地址

在连接好硬件电路的情况下,在树莓派的terminal中执行命令sudo i2cdetect -y 1查询i2c设备的地址
在这里插入图片描述
芯片as726x的i2c寄存器的地址位0x49

4. 编辑python脚本获取寄存器中的数据
import smbus
import time


def dat_get():
    bus = smbus.SMBus(1)
    addr = 0x49

    dict = {
   
        0x70: 0x8A, #Device Config 1
### 小智AI控制多路舵机的实现方法 小智AI可以通过GPIO接口或者专用PWM控制器来控制多个舵机。以下是具体的实现方式: #### 使用GPIO接口控制多路舵机 当使用树莓派或其他单片机作为主控设备时,可以利用其GPIO引脚生成PWM信号来驱动舵机。每一路舵机都需要独立的PWM通道[^2]。由于大多数微控制器的GPIO数量有限,在需要控制大量舵机的情况下,可能还需要扩展I/O端口。 ```python import RPi.GPIO as GPIO import time # 设置GPIO模式 GPIO.setmode(GPIO.BCM) # 定义舵机对应的GPIO针脚 servo_pins = [18, 19, 20] for pin in servo_pins: GPIO.setup(pin, GPIO.OUT) pwm_freq = 50 # 舵机的标准PWM频率为50Hz pwms = [] for pin in servo_pins: pwm = GPIO.PWM(pin, pwm_freq) pwms.append(pwm) pwm.start(0) def set_angle(servo_index, angle): duty_cycle = (angle / 18) + 2.5 # 计算占空比 pwms[servo_index].ChangeDutyCycle(duty_cycle) time.sleep(0.3) # 给予时间让舵机转动到位 pwms[servo_index].ChangeDutyCycle(0) try: while True: for i in range(len(servos)): set_angle(i, 90) # 设定角度为90度 except KeyboardInterrupt: pass finally: for pwm in pwms: pwm.stop() GPIO.cleanup() ``` 上述代码展示了如何通过Python库`RPi.GPIO`设置并控制三个舵机的角度。需要注意的是,不同型号的舵机对于脉宽的要求可能存在差异,因此实际应用中需调整参数以适配具体硬件[^3]。 #### 利用PCA9685 PWM模块控制多路舵机 如果要同时操控超过几个以上的舵机,则推荐采用专门设计用来处理多重PWM输出的集成电路如Adafruit PCA9685 16-Channel PWM/Servo Driver。该模块支持多达16个伺服电机,并可通过I²C总线连接到主处理器上,从而节省大量的物理连线以及简化程序逻辑结构[^4]。 ```python from adafruit_servokit import ServoKit kit = ServoKit(channels=16) while True: kit.servo[0].angle = 90 # 控制第一个舵机转至90°位置 kit.servo[1].angle = 45 # 同理第二个... ... ``` 以上片段说明了借助adafruit官方提供的ServoKit类库操作PCA9685芯片非常简便直观的方式去设定各个通道上的目标角位移数值。 相关问题
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