【如何使用 cv::imshow 直接显示 cv::cuda::GpuMat？】

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当我尝试使用 OpenCV 函数 cv::imshow 显示 cv::cuda：：GpuMat 对象时，我遇到了一些问题。以下是我的环境

OpenCV 版本：4.5.5 构建，支持 CUDA 和 opengl
系统：视窗 10 1909
电脑配置：i7 9750h+16G
内存+GTX 1660ti 6G

搜索了一段时间后，我知道有三种方法可以使用cv::imshow显示cv::cuda::GpuMat对象：

• 使用下载方式将 GpuMat 传输到 Mat，然后直接使用 imshow 显示 Mat 对象
• 创建一个带有标志 cv::WINDOW_OPENGL 的窗口，然后在使用 opengl 创建的窗口中显示带有 imshow 的 GpuMat 对象
• 创建一个带有标志 cv::WINDOW_OPENGL 的窗口，使用 GpuMat 创建一个 cv::ogl::Texture2D
  对象并设置绘图回调函数

我的问题出现在方法 2.当我尝试直接使用 imshow 显示 GpuMat 时，它给了我错误 msg： OpenCV（4.5.5） F：\OpenCVWithCUDA\opencv-4.5.5\modules\core\src\matrix_wrap.cpp：111： error： （-213：函数/特性未实现） 你应该在函数’cv：:d ebug_build_guard：：InputArray：：getMat’ 中显式调用 cuda：：GpuMat 对象的下载方法 InputArray::getMat’

以下是简单的问题代码：

cv::cuda::GpuMat d_dst;//Assume that the object already has content
cv::namedWindow("highgui(OpenGL)", cv::WINDOW_AUTOSIZE | cv::WINDOW_OPENGL);
cv::imshow("highgui(OpenGL)", d_dst);

定义输入/输出 Array.In 函数matrix_wrap.cpp：

Mat _InputArray::getMat_(int i) const
{
...
if( k == CUDA_GPU_MAT )
{
    CV_Assert( i < 0 );
    CV_Error(cv::Error::StsNotImplemented, "You should explicitly call download method for cuda::GpuMat object");
}
}

但是方法 3 效果很好：

cv::namedWindow("highgui(Texture2D)", cv::WINDOW_OPENGL);
cv::ogl::Texture2D texture(d_dst);
cv::resizeWindow("highgui(Texture2D)", d_dst.cols, d_dst.rows);
cv::setOpenGlContext("highgui(Texture2D)");
cv::setOpenGlDrawCallback("highgui(Texture2D)", drawTexture_cb, &texture);
cv::updateWindow("highgui(Texture2D)");

void drawTexture_cb(void* userdata)
{
    cv::ogl::Texture2D* texture = static_cast<cv::ogl::Texture2D*>(userdata);
    cv::ogl::render(*texture);
}

根据我的搜索，方法3似乎是方法2的内部实现，但是为什么它不起作用？我自己的建筑opencv有什么问题吗（上面的错误msg显示功能/特性没有实现）？