matlab 求状态转移矩阵,状态转移矩阵计算解读.ppt

状态转移矩阵计算解读

A的特征值互异(3/4)--例3-7 例3-7 试求如下系统矩阵的矩阵指数函数 解 由于矩阵A的3个特征值互异,并分别为-1,-2和-3,因此解方程组(3-52)可得 A的特征值互异(4/4) 则系统的状态转移矩阵为 A有重特征值(1/4) (2) A有重特征值 由于矩阵A与它的约旦矩阵 具有相同的最小多项式?(?),因此由前面的推导过程可知,约旦矩阵 也满足 设A与 的特征值?i的代数重数为mi,则由上式很容易证明?i(t)满足 求解上述方程,则可求得待定函数?i(t)。 A有重特征值(2/4) 为清楚说明问题,设A和 有如下6个特征值:?1,?1,?1,?2,?2,?3。 则相应的矩阵指数函数计算式(3-49)中的待定函数?i(t)(i=0, 1,…,5)的计算式为 A有重特征值(3/4)—例3-8 值得指出的是,上述塞尔维斯特内插法不仅对矩阵A的最小多项式成立,而且对所有矩阵A的零化多项式也成立。 因此,在难以求解最小多项式时,上述方法中的最小多项式可用矩阵A的特征多项式代替,所得结果一致,仅计算量稍大。 例3-8 试求如下系统矩阵的矩阵指数函数 A有重特征值(4/4)—例3-8 解 解矩阵A的特征方程, 得特征值为1,1和2。 由于特征值2为二重特征值,下面按基于 最小多项式和 特征多项式 两种多项式用塞尔维斯特插值法计算矩阵指数函数。 A有重特征值(5/4)—例3-8 (1) 基于最小多项式计算 先计算伴随矩阵 因此,伴随矩阵adj(?I-A)各元素的最高公约式为(?-2),故最小多项式?(?)为 A有重特征值(6/4)—例3-8 由于最小多项式的阶次为2,则根据塞尔维斯特插值法,矩阵指数函数可以表示为 因此,待定函数?i(t)(i=0, 1)计算如下 则系统的矩阵指数函数为 A有重特征值(7/4)—例3-8 (2) 基于特征多项式计算 由于特征多项式的阶次为3,则根据塞尔维斯特插值法,矩阵指数函数可以表示为 因此,待定函数?i(t)(i=0, 1,2)计算如下 A有重特征值(8/4)—例3-8 则系统的矩阵指数函数为 Ch.3 线性系统的时域分析 目录(1/1) 目 录 概述 3.1 线性定常连续系统状态方程的解 3.2 状态转移矩阵及其计算 3.3 线性时变连续系统状态方程的解 3.4 线性定常连续系统的离散化 3.5 线性定常离散系统状态方程的解 3.6 Matlab问题 本章小结 状态转移矩阵计算(1/1) 3.2 状态转移矩阵计算 在状态方程求解中,关键是状态转移矩阵?(t)的计算。 对于线性定常连续系统,该问题又归结为矩阵指数函数eAt的计算。 上一节已经介绍了基于拉氏反变换技术的矩阵指数函数eAt的计算方法,下面讲述计算矩阵指数函数的下述其他3种常用方法。 级数求和法 约旦规范形法 化eAt为A的有限多项式矩阵函数法 重点推荐 级数求和法(1/3) 3.2.1 级数求和法 由上一节对矩阵指数函数的定义过程中可知: 矩阵指数函数eAt的计算可由上述定义式直接计算。 由于上述定义式是一个无穷级数,故在用此方法计算eAt时必须考虑级数收敛性条件和计算收敛速度问题。 类似于标量指数函数eat, 对所有有限的常数矩阵A和有限的时间t来说,矩阵指数函数eAt这个无穷级数表示收敛。 级数求和法(2/3) 显然,用此方法计算eAt一般不能写成封闭的、简洁的解析形式,只能得到数值计算的近似计算结果。 其计算精度取决于矩阵级数的收敛性与计算时所取的项数的多少。 如果级数收敛较慢,则需计算的级数项数多,人工计算是非常麻烦的,一般只适用于计算机计算。 因此,该方法的缺点: 计算量大 精度低 非解析方法,难以得到计算结果的简洁的解析表达式 。 级数求和法(3/3)—例3-4 例3-4 用直接计算法求下述矩阵的矩阵指数函数: 解 按矩阵指数函数的展开式计算如下: 约旦规范形法 (1/8) 3.2.2 约旦规范形法 上节给出了对角线矩阵、块对角矩阵和约旦块三种特殊形式矩阵的矩阵指数函数。 由于任何矩阵都可经线性变换成为对角线矩阵或约旦矩阵,因此 可通过线性变换将一般形式的矩阵变换成对角线矩阵或约旦矩阵, 再利用上述特殊形式矩阵的矩阵指数函数来快速计算矩阵矩阵指数函数。 下面讨论之。 约旦规范形法(2/8) 下面首先讨论矩阵指数函数的一条性质: 对矩阵A,经变换矩阵P作线性变换后,有 则相应地有如下矩阵指数函数的变换关系 约旦规范形法(3/8) 该结论可简单证明如下: 根据上述性质,对任何矩阵A, 可先(1)通过线性变换方法得到对角线矩阵或约旦矩阵, 然后(2)利用该类特殊矩阵的矩阵指数函数,由矩阵指