系统的状态转移矩阵

状态转移矩阵的定义：
对于给定的线性定常系统
$$\dot{x}=Ax+Bu$$
其中，$x$为$n$维状态向量
称满足如下矩阵微分方程：
$$\dot{\Phi }(t-t_0)=A\Phi (t-t_0),\Phi (t_0)=I,t\le t_0$$
的$n\times n$维解阵$\Phi (t-t_0)$为系统的状态转移矩阵。

求解矩阵微分方程可得，状态转移矩阵为：
$$\Phi (t-t_0)=e^{A(t-t_0)}，t\ge t_0$$
当$t_0=0时$，状态转移矩阵可表示为：
$$\Phi (t)=e^{At}，t\ge 0$$

系统的零输入响应可用状态转移矩阵表示：
$$\begin{array}{rl}x(t)& =e^{A(t-t_0)}x(t_0)\\ & =\Phi (t-t_0)x(t_0)t\ge t_0\end{array}$$
或
$$x(t)=e^{At}x(0)=\Phi (t)x(0),t\ge 0$$

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状态转移矩阵的物理意义：
$\Phi (t-t_0)$就是在零输入条件下，将时刻$t_0$的状态$x_0$转移到时刻$t$的状态$x(t)$的一个线性变换