状态转移矩阵的定义：
对于给定的线性定常系统
x
˙
=
A
x
+
B
u
\dot{x}=Ax+Bu
x˙=Ax+Bu
其中，
x
x
x为
n
n
n维状态向量
称满足如下矩阵微分方程：
Φ
˙
(
t
−
t
0
)
=
A
Φ
(
t
−
t
0
)
,
Φ
(
t
0
)
=
I
,
t
≤
t
0
\dot \Phi(t-t_0)=A\Phi(t-t_0),\quad \Phi(t_0)=I, \quad t\le t_0
Φ˙(t−t0)=AΦ(t−t0),Φ(t0)=I,t≤t0
的
n
×
n
n\times n
n×n维解阵
Φ
(
t
−
t
0
)
\Phi(t-t_0)
Φ(t−t0)为系统的状态转移矩阵。
求解矩阵微分方程可得，状态转移矩阵为：
Φ
(
t
−
t
0
)
=
e
A
(
t
−
t
0
)
，
t
≥
t
0
\Phi(t-t_0)=e^{A(t-t_0)}，t\ge t_0
Φ(t−t0)=eA(t−t0)，t≥t0
当
t
0
=
0
时
t_0=0时
t0=0时，状态转移矩阵可表示为：
Φ
(
t
)
=
e
A
t
，
t
≥
0
\Phi(t)=e^{At}，t \ge 0
Φ(t)=eAt，t≥0
系统的零输入响应可用状态转移矩阵表示：
x
(
t
)
=
e
A
(
t
−
t
0
)
x
(
t
0
)
=
Φ
(
t
−
t
0
)
x
(
t
0
)
t
≥
t
0
\begin{aligned} x(t)&=e^{A(t-t_0)}x(t_0)\\ &=\Phi(t-t_0)x(t_0) \quad t\ge t_0 \end{aligned}
x(t)=eA(t−t0)x(t0)=Φ(t−t0)x(t0)t≥t0
或
x
(
t
)
=
e
A
t
x
(
0
)
=
Φ
(
t
)
x
(
0
)
,
t
≥
0
x(t)=e^{At}x(0)=\Phi(t)x(0),\quad t \ge0
x(t)=eAtx(0)=Φ(t)x(0),t≥0
状态转移矩阵的物理意义：
Φ
(
t
−
t
0
)
\Phi(t-t_0)
Φ(t−t0)就是在零输入条件下，将时刻
t
0
t_0
t0的状态
x
0
x_0
x0转移到时刻
t
t
t的状态
x
(
t
)
x(t)
x(t)的一个线性变换
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